AWSIM起動後にAutowareを起動し，シミュレーションがすぐにスタートする際のエラーについて

[kosei1515]

表題の件に関して，
#20
に関連して報告させていただきます

数回AWSIMとAutowareの起動を試していると，AWSIM起動後にAutowareを起動し，シミュレーションがすぐにスタートする場合があります

その際，添付の動画のようにPerceptionの起動が著しく遅いです

オンラインにおける採点時に問題になりうると考えたため，報告させていただきます

Screencast.from.01-15-2023.08.23.06.PM.webm

[Reee009876]

お世話になっております．

シミュレーションがすぐにスタートするということですが，問題ないように見受けられたのですが，もう少し詳細をお願いできないでしょうか？

また，perception の起動が遅いとのことですが，ノードの立ち上がりが遅いのか，認識が遅いのかどちらになりますか？？

五月雨で申し訳ありませんが，ご協力のほどよろしくお願いします．

[kosei1515]

シミュレーションがすぐにスタートするということですが，問題ないように見受けられたのですが，もう少し詳細をお願いできないでしょうか？

perceptionのノードがはじめからきちんと起動するのであれば問題ありません

ノードの立ち上がりが遅いのか，認識が遅いのかどちらになりますか？？

こちらは調べていません
ただ，こちらで調べたところ，centerpointというライダーベースの認識に関するノードからPublishされる認識結果(Detected Object)の初回のPublishまでに時間がかかっているようです
当方ではこのノードのパラメータに関して，score_threthold以外の部分については変更していません

起動部分はこちらです

aichallenge2022-sim/autoware/aichallenge_ws/src/aichallenge_submit/tier4_perception_launch/launch/object_recognition/detection/camera_lidar_fusion_based_detection.launch.xml

Line 159 in dd263d3

<include file="$(find-pkg-share lidar_centerpoint)/launch/lidar_centerpoint.launch.xml">

[kosei1515]

こちらに関してさらに知見として，
sample_code_cppにおけるすべてのトピックのPublishをある程度遅らせることで，状況が改善しています

例としてこちらでは
コンストラクタの最後の部分に1分間待機するプログラムを導入することで正常に動作しています

# example
using namespace std::chrono_literals;
rclcpp::sleep_for(60000ms);

これらから，center_pointのノードの起動に多少時間がかかっているのではないかと思うのですがいかがでしょうか？
またこの場合，オンラインの採点の際にも弊害が生まれる可能性があるのでは？と考えています

ご確認の程よろしくお願いします．

[Reee009876]

情報提供ありがとうございます。

現在、詳細確認かつ対応の検討中であるため、もうしばらくお時間をいただきたいです。

[Reee009876]

お世話になっております。

根本的な解決法の調査に時間を要しております。
判明するまで、こちらの方法でご対処いただけないでしょうか？
#26 (comment)

よろしくおねがいします。

[kosei1515]

わかりました
確認ですが上記のような実装でも計測タイムに影響はないでしょうか？

[dazzhe]

@kosei1515
返信遅くなり申し訳ございません。
計測は車両が動き出したタイミングで開始されるため、計測タイムに影響はございません。

[hidechun]

当方も本トピックの1分待機を入れることで、シミュレーションしない事象が解決したようです。
#20 (comment)

有用な情報共有ありがとうございます。