Add gnss_poser (#16)

README.md

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 # gnss2map [![build-test](https://github.com/CIT-Autonomous-Robot-Lab/gnss2map/actions/workflows/build-test.yaml/badge.svg)](https://github.com/CIT-Autonomous-Robot-Lab/gnss2map/actions/workflows/build-test.yaml)
 ## package overview
-GNSSからの位置情報（緯度、経度、高度）をマップ内の座標（x, y, z）に変換するパッケージです。
+### gauss_kruger_node
+GNSSからの位置情報（緯度、経度、高度）をマップ内の座標（x, y, z）に変換・トピックで配信するノードです。
+
+### gnss_poser_node
+gauss_kruger_nodeで変換された座標と、[autoware.universe](https://github.com/autowarefoundation/autoware.universe)の[ekf_localizer](https://github.com/autowarefoundation/autoware.universe/tree/main/localization/ekf_localizer)の向きを統合・トピックで配信するノードです。
 
 ## Input/Output
-### Input
+### gauss_kruger_node
+#### Input
 |Name (Topic)|Type|Description|
 |----|----|-----------|
 |```/gnss/fix```|```sensor_msgs::msg::NavSatFix```|GNSSの受信情報|
 
-### Output
+#### Output
 |Name (Topic)|Type|Description|
 |----|----|-----------|
-|```/gnss_pose```|```geometry_msgs::msg::PoseWithCovarianceStamped```|マップ座標系におけるGNSSの位置情報|
+|```/gnss_pose_with_covariance```|```geometry_msgs::msg::PoseWithCovarianceStamped```|マップ座標系におけるGNSSの位置情報|
 
-### Parameter
+#### Parameter
 |Name |Type|Description|
 |----|----|-----------|
 |```p0```|```std::vector<double>(3)```|マップ内の任意の座標（x, y, z）|
@@ -25,6 +30,24 @@ GNSSからの位置情報（緯度、経度、高度）をマップ内の座標
 |```m0```|```double```|縮尺係数（変更の必要なし）|
 |```ignore_th_cov```|```double```|この値以上の共分散が観測された時```NAN```を出力する|
 
+### gauss_poser_node
+#### Input
+|Name (Topic)|Type|Description|
+|----|----|-----------|
+|```/gnss_pose_with_covariance```|```geometry_msgs::msg::PoseWithCovarianceStamped```|マップ座標系におけるGNSSの位置情報|
+|```/ekf_pose_with_covariance```|```geometry_msgs::msg::PoseWithCovarianceStamped```|ekf_localizerの推定姿勢|
+
+#### Output
+|Name (Topic)|Type|Description|
+|----|----|-----------|
+|```/gnss_ekf_pose_with_covariance```|```geometry_msgs::msg::PoseWithCovarianceStamped```|GNSSとekf_localizerの情報を統合した情報|
+
+#### Parameter
+|Name |Type|Description|
+|----|----|-----------|
+|```frame_id```|```std::string```|グローバルフレームID|
+|```pub_rate```|```double```|```/gnss_ekf_pose_with_covariance```をパブリッシュする周期|
+
 ## Usage
 1. ```config/params/gauss_kruger.param.yaml```に適切なパラメータを記述
 2. 以下のコマンドを実行する