raspicat-sim-docker

ROS 2（humble）でRaspberry Pi Catのシミュレータ使うためのDockerfileです。

sshkeyの設定はこちらのサイトを参照してください。

dockerの環境構築

1. dockerのインストール

sudo apt install docker.io

2. dockerのコマンドをsudoなしで実行するための設定

• dockerグループに現在のユーザを追加

sudo gpasswd -a $USER docker
sudo reboot

PCを再起動すると
sudoなしでdockerコマンドを使用できるようになります。

コンテナを起動

1. イメージの作成

• GPUあり

git clone https://github.com/CIT-Autonomous-Robot-Lab/raspicat-sim-docker
cd raspicat-sim-docker/ros2-gpu 
docker build --build-arg USERNAME=$USER -t raspicat-sim:humble -f Dockerfile .

• GPUなし

git clone https://github.com/CIT-Autonomous-Robot-Lab/raspicat-sim-docker
cd raspicat-sim-docker/ros2-cpu
docker build --build-arg USERNAME=$USER -t raspicat-sim:humble -f Dockerfile .

• 備考
  • raspicat: 作成するdockerイメージの名前
  • humble: 作成するdockerイメージのTAG名

2. GUIを使用するためにXサーバへのアクセス許可

xhost +local:docker

3. コンテナ起動

• GPUあり

docker run --rm -it \
           -u $(id -u):$(id -g) \
           --gpus all \
           --privileged \
           --net=host \
           --ipc=host \
           --env="DISPLAY=$DISPLAY" \
           --mount type=bind,source=/home/$USER/.ssh,target=/home/$USER/.ssh \
           --mount type=bind,source=/home/$USER/.gitconfig,target=/home/$USER/.gitconfig \
           --mount type=bind,source=/usr/share/zoneinfo/Asia/Tokyo,target=/etc/localtime \
           --name raspicat-sim \
           raspicat-sim:humble

• GPUなし

docker run --rm -it \
           -u $(id -u):$(id -g) \
           --privileged \
           --net=host \
           --ipc=host \
           --env="DISPLAY=$DISPLAY" \
           --mount type=bind,source=/home/$USER/.ssh,target=/home/$USER/.ssh \
           --mount type=bind,source=/home/$USER/.gitconfig,target=/home/$USER/.gitconfig \
           --mount type=bind,source=/usr/share/zoneinfo/Asia/Tokyo,target=/etc/localtime \
           --name raspicat-sim \
           raspicat-sim:humble

• 備考
  • --rmを使用して、コンテナが終了した後に自動的にコンテナを削除することを指定
  • --gpu allを使用して、コンテナがホストシステムに接続されてGPUを利用可能
  • --runtime=nvidiaを使用して、Dockerのコンテナ内でNVIDIA GPUを使用するためのランタイムを設定
  • --mountを使用して、ローカルの.sshディレクトリをコンテナの起動時にマウント

Raspberry Pi Catのシミュレータ

1. terminatorの起動

terminator

terminatorを起動すると新たなターミナルが起動します。

次の操作のためにターミナルを分割して3つにしてください。

• terminatorでよく使うコマンド
  • Ctrl+Shift+Eで縦に分割
  • Ctrl+Shift+Oで横に分割
  • Ctrl+Dで指定しているターミナルを削除

2. Raspberry Pi Catのシミュレータ

各コマンドをそれぞれのターミナルで実行してください。

ros2 launch raspicat_gazebo raspicat_with_iscas_museum.launch.py
ros2 service call /motor_power std_srvs/SetBool '{data: true}'
ros2 launch raspicat_navigation raspicat_nav2.launch.py

全てのコマンドを実行後、
GazeboとRVizが立ち上がっていると思います。

RVizで初期位置を設定すると、ナビゲーションを開始できます。

注意

docker commitを実行する前に、
sshディレクトリのアンマウントを行いましょう。（セキュリティー対策）

.sshディレクトリのアンマウント

sudo umount /home/$USER/.ssh