このリポジトリはNav2のsimple_commanderをfoxyで使えるように移植した
https://github.com/emiraykin/Nav2-Simple-Commander-for-Foxy-and-below
からフォークしたものです。
以下のパッケージをインストールします。
- turtlebot3(https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3)
- turtlebot3_simulation(https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations)
コードをワークスペースにクローンし、colcon build してください。
$ cd your/colcon_workspace/src
$ git clone https://github.com/CuboRex-Development/simple_commander_for_foxy.git
$ cd ../..
$ colcon build --symlink-install
実行ファイルのpythonファイルと同じディレクトリに'output.csv'があるとそれを読み込みます。 複数のWaypointを登録しておき、連続してNav2に対してWaypointを出力し続けます。 csvファイルの出力形式は以下のとおりです。
simple_commander_for_foxy/waypoints/waypoints.csv
Lines 1 to 4 in a68ba9b
waypointはlaunchファイルで指定できます。
場所はsimple_commander_for_foxy/waypoints内に保存して、必ずcolcon buildしてください。ファイルがコピーされて読み込めるようになります。(まだシンボリックリンクではありません)
simple_commander_for_foxy/launch/simple_commander_launch.py
Lines 6 to 8 in a68ba9b
シミュレーション環境とNavigation2を起動します。実環境のロボットに使用する場合は不要です。
$ ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py
$ ros2 launch turtlebot3_navigation2 navigation2.launch.py
$ ros2 launch simple_commander_for_foxy simple_commander_launch.py
$ ros2 run simple_commander_for_foxy simple_commander