各naviモードインスタンスの初期化処理をpuperun.init内で統一 #58

EndoNrak · 2022-01-06T13:09:17Z

もとはselectModeCallBackのたびにnaviModeインスタンスを初期化してたけど、
最初に一回だけでいいことに気が付いた
各naviModeの初期化もpuperunのself.__init__内で呼べばいいのかも

EndoNrak · 2022-01-10T05:15:15Z

Waypointの初期化にサイドの判定が必要

やること

初期化の実行時に自機のサイドを判定する
サイドによってpoints_depending_on_scoreを変換（https://github.com/EndoNrak/burger_war_dev/pull/57#discussion_r779184103）

EndoNrak · 2022-01-10T05:17:56Z

１．初期化の実行時に自機のサイドを判定する

terminalからなら
rosparam get /send_id_to_judge/sideで取得可能
rospyからは
rospy.get_param('send_id_to_judge/side')

EndoNrak

サイド判定のリファクタリングやった

EndoNrak · 2022-01-10T06:16:34Z

burger_war_dev/scripts/navi/waypoint.py

-            if self.warState.my_side == 'b':
-                for i, point in enumerate(self.points_depending_on_score):
+        self.side = rospy.get_param('/send_id_to_judge/side')
+        self.change_points_depending_on_score_with_side(self.side)


sideの判定はwarstateのコールバックではなくて、初期化時にrospy.get_paramで取得することにした

'/send_id_to_judge/side'はsetup_sim.shの中で定義されていて、対戦開始時には確実にrosparamに設定されていると考えられるため、初期化時に一回rospy.get_paramをすれば取得できると判断した。

EndoNrak · 2022-01-10T06:17:17Z

burger_war_dev/scripts/navi/waypoint.py


+    def warStateCallBack(self, data):
+        self.warState = data


warStateCallBack自体はほかのメソッドでself.warStateの更新を期待しているので残す必要がある

EndoNrak · 2022-01-10T06:18:39Z

burger_war_dev/scripts/pupeRun.py

+        #initialize navis
+        self.navi_basic = NaviBasic()
+        self.navi_attack = NaviAttack2()
+        self.navi = self.navi_basic


各naviモードの初期化は最初に行う

EndoNrak · 2022-01-10T06:20:43Z

burger_war_dev/scripts/navi/waypoint.py

+    def change_points_depending_on_score_with_side(self, side):
+        if side not in ['r', 'b']:
+            raise ValueError("'side' param must be in ['r', 'b'], given: {}\n\
+            please confirm with 'rosparam get /send_id_to_judge/side'".format(side))


将来的にサイドの設定を積極的に変更するときに、
'b'のつもりが'B'とかにして、意図したとおりに設定できていないという事態を認知できるようにValueErrorを作った

self.side=Noneにするとちゃんとエラーを吐いた

Traceback (most recent call last): File "/home/developer/catkin_ws/src/burger_war_dev/burger_war_dev/scripts/pupeRun.py", line 83, in <module> bot = PupeBot('Puperun') File "/home/developer/catkin_ws/src/burger_war_dev/burger_war_dev/scripts/pupeRun.py", line 27, in __init__ self.navi_basic = NaviBasic() File "/home/developer/catkin_ws/src/burger_war_dev/burger_war_dev/scripts/navi/naviBasic.py", line 39, in __init__ self.waypoints = Waypoint(self.path_waypoints, self.path_waypoints_depending_on_score) File "/home/developer/catkin_ws/src/burger_war_dev/burger_war_dev/scripts/navi/waypoint.py", line 41, in __init__ self.change_points_depending_on_score_with_side(None) File "/home/developer/catkin_ws/src/burger_war_dev/burger_war_dev/scripts/navi/waypoint.py", line 47, in change_points_depending_on_score_with_side please confirm with 'rosparam get /send_id_to_judge/side'".format(side)) ValueError: 'side' param must be in ['r', 'b'], given: None please confirm with 'rosparam get /send_id_to_judge/side' [pupeRun-1] process has died [pid 28700, exit code 1, cmd /home/developer/catkin_ws/src/burger_war_dev/burger_war_dev/scripts/pupeRun.py __name:=pupeRun __log:=/home/developer/.ros/log/cb3cb072-71d4-11ec-b1c1-be596e283c47/pupeRun-1.log]. log file: /home/developer/.ros/log/cb3cb072-71d4-11ec-b1c1-be596e283c47/pupeRun-1*.log

EndoNrak · 2022-01-10T06:26:10Z

一応確認しておきたい事項

naviモードインスタンスの初期化タイミングが変わったので、モードが切り替わった時に正常に動作しているかを確認しておきたい
特にattack→basicの時にどうなる

EndoNrak · 2022-01-10T06:28:32Z

一応確認しておきたい事項

naviモードインスタンスの初期化タイミングが変わったので、モードが切り替わった時に正常に動作しているかを確認しておきたい特にattack→basicの時にちゃんとnavigationに復帰するかが気になる

@mashioka
俺の環境、real time factorが0.1下回って10 minくらいかかるから、検証してくれん？？？？

EndoNrak · 2022-01-10T06:30:14Z

burger_war_dev/scripts/navi/waypoint.py

+            please confirm with 'rosparam get /send_id_to_judge/side'".format(side))
+        if side == "b":
+         # blue side の場合は，180度ひっくり返す
+            for i, _ in enumerate(self.points_depending_on_score):


enumerateの第二返り値は今回ひつようないので_にしてメモリを節約

ikemuuu

print 復活させてくれたら，あとは大丈夫やと思う．
あえて，次サイドrやのに，ひっくり返す処理入れたら，奪い返しに行くマーカを180度反転してたので，bサイドのときの処理も問題ないはず．

ikemuuu · 2022-01-10T08:00:00Z

burger_war_dev/scripts/navi/waypoint.py

-    def warStateCallBack(self, data):
-        self.warState = data
-        print('get data!')
-        print(self.warState.enem_get_wall_marker_no)


イケムラデバック用に，ここのprint残しといてくれん？？笑

printするのってself.warState.enem_get_wall_marker_noだけでいい？

それで大丈夫！

EndoNrak · 2022-01-10T08:38:21Z

burger_war_dev/scripts/navi/waypoint.py

+    def warStateCallBack(self, data):
+        self.warState = data
+        print('get enem_get_wall_marker_no data!')
+        print(self.warState.enem_get_wall_marker_no)


debug用のメッセージ
https://github.com/EndoNrak/burger_war_dev/pull/58/files#r780957815

EndoNrak · 2022-01-10T09:33:42Z

一応確認しておきたい事項

naviモードインスタンスの初期化タイミングが変わったので、モードが切り替わった時に正常に動作しているかを確認しておきたい特にattack→basicの時にどうなる

検証してくれた
#59 (comment)

fix puperun selectModeCallBack

4b91e18

EndoNrak requested a review from ikemuuu January 6, 2022 13:09

EndoNrak self-assigned this Jan 6, 2022

ikemuuu mentioned this pull request Jan 6, 2022

ジャッジサーバのスコア状況を利用した効率的な移動 #57

Merged

Merge branch 'main' into fix-puperun

06b0059

EndoNrak marked this pull request as draft January 6, 2022 13:46

EndoNrak added 2 commits January 10, 2022 14:38

add initialize func on points_depending_on_score to waypoint.py

24275a3

add error handling about send_id_to_judge/side

3d571e6

EndoNrak commented Jan 10, 2022

View reviewed changes

fix

293a121

ikemuuu approved these changes Jan 10, 2022

View reviewed changes

add print for debug

e4bfba7

EndoNrak marked this pull request as ready for review January 10, 2022 08:37

EndoNrak commented Jan 10, 2022

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EndoNrak changed the title ~~puperun内で各naviモードの初期化を最初に一回だけにする~~ puperun内で各naviモードの初期化処理をpuperun.__init__内で統一 Jan 10, 2022

EndoNrak changed the title ~~puperun内で各naviモードの初期化処理をpuperun.__init__内で統一~~ 各naviモードインスタンスの初期化処理をpuperun.__init__内で統一 Jan 10, 2022

EndoNrak merged commit a88515a into main Jan 10, 2022

EndoNrak deleted the fix-puperun branch January 10, 2022 08:51

EndoNrak mentioned this pull request Jan 10, 2022

#58修正： basicモードからattackモードに切り替わった時にmove baseをキャンセル #60

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