你该如何得到这个工程：
在香橙派中任意打开一个终端，cd /home/orangepi,随后

git clone --recurse-submodules https://github.com/HBUTHUANGPX/livelybot_robot.git

等待结束后，cd livelybot_robot ，catkin build

不出意外的，catkin build编译需要进行两次，这是一个小bug，目前不会去修复，报错仅仅只会在第一次编译时出现。 编译完成后即可。

关于如何快速使用本工程： 1.本项目依赖于ROS构建。主要使用ROS的rosparam的api对yaml文件进行读取，以方便抽象化构建代码。 2.在livelybot_robot/src/livelybot_description/rosparam中存在一些参数文件，参数文件的命名的规则是
(1)<arg name = "dof_type" default = "10"/>
(2)<arg name = "mcu_type" default = "STM32H730"/>
(3)<arg name = "model_type" default = "P"/>
(4)<arg name = "design" default = "Hector"/>
这里我以roslaunch(xml)的语法来表达文件名字的组合形式
$(arg dof_type)dof_$(arg mcu_type)_model_$(arg model_type)_$(arg design)_params.yaml
3.依赖：
(1)Ubuntu 20.04 LTS
(2)ros-noetic
安装方式参考鱼香ros的一键安装,建议安装桌面版:
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
(3)LCM
git clone --branch v1.4.0 https://github.com/lcm-proj/lcm.git (4)ros-moveit
安装方式: sudo apt-get install ros-noetic-moveit* -y