OSP

長岡技術科学大学木村研究室が開発・提供しているレスキュー対応ロボットのためのプラットフォームロボットOSPのROS2パッケージ

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opensource-platform

環境構築

要件

• Ubuntu22.04
• ROS2 Humble

依存関係

source /opt/ros/humble/setup.bash

git clone https://github.com/Nexis-R/osp
cd osp
# 自動インストールスクリプト
sudo ./scripts/install-all
# Desktopアプリの追加スクリプト
./scripts/install-auto-bringup-scripts
vcs import --input depends.rosinstall --recursive src
rosdep update
rosdep install -r -y -i --from-paths .

ビルド

cd ~/osp
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

使用方法

オペレーターPC

ros2 launch osp_teleop osp_teleop.launch.xml

or

stt

ロボット側NUC PC

ros2 launch osp_bringup osp_bringup.launch.xml

or

str

番外編 (.desktopのユーザー名変更)

.desktopのユーザー名変更

Desktopにある自動起動では"~"が使えない為、home/usrnameのように直接usernameを入力する必要がある。 "home/username/Desktop/OspRobotAuto.desktop"と"home/username/Desktop/OspTeleopAuto.desktop"のusernameを正しい名前に変更する。(todo:この作業をしなくてもいいように調整する)

OspRobotAuto.desktop

[Desktop Entry]
Version=1.0
Type=Application
Name=Start Osp Robot
# you should change usr_name (ex:osp-nuc)
Exec=/home/usr_name/osp/scripts/setup_data/osp_robot_auto_start.sh
Icon=/home/usr_name/osp/scripts/setup_data/icons/robot.png
Terminal=true
Categories=Utility;

OspTeleopAuto.desktop

[Desktop Entry]
Version=1.0
Type=Application
Name=Start Osp Teleop
# you should change usr_name (ex:osp-nuc)
Exec=/home/usr_name/osp/scripts/setup_data/osp_teleop_auto_start.sh
Icon=/home/usr_name/osp/scripts/setup_data/icons/teleop.png
Terminal=true
Categories=Utility;

sudoers設定

bindを自動的に権限を渡す為の設定をする。ターミナル上で実行する

echo "$USER ALL=(ALL) NOPASSWD: /usr/bin/tee /sys/bus/usb/drivers/usb/unbind, /usr/bin/tee /sys/bus/usb/drivers/usb/bind" | sudo tee /etc/sudoers.d/usb_sudo_nopasswd > /dev/null

以下で許可する

sudo chmod 0440 /etc/sudoers.d/usb_sudo_nopasswd