OneMonthROBOCON 2018 用リリース 修正版 v2.1
ロボットモデルを更新したので､
必ず共創コミュニティから最新のロボットモデルをダウンロードして置き換えてください｡
起動するロボットモデルファイル名を変更したので､そのままだと起動しません｡
更新版のロボットモデルのバンパが動作しないというバグが発見されていています｡
今後すぐに修正できれば修正版をリリースし､
修正が難しければバンパセンサなしでの大会とする予定です｡
ご迷惑おかけして申し訳ありません｡
予選のスパーリングパートナーSIOおにぎりを公開します｡
前後に走行し確実に正面のマーカーを読み取りに行くようになっています｡
もし前を通ると撃たれるので注意してください｡
すでにforkしている場合はfork元の変更を取り込んで更新してください｡
こんな感じでリモートリポジトリに追加､fetch,mergeという手順です｡
git remote add upstream git://github.com/DQNEO/Renshu.git
git fetch upstream
git merge upstream/master
参考 https://qiita.com/xtetsuji/items/555a1ef19ed21ee42873
どうしても､うまくいかない場合はforkしなおしてください｡
変更点一覧
起動スクリプト構成
今後の大会運営を考慮し､参加者の変更するロボット制御用 launchファイルを分離. c1c180e
onigiri_war/onigiri_war/launch/sim_robot_run.launchの一部
↓
onigiri_war/onigiri_war/launch/your_onigiri.launch
your_onigiri.launch を編集して自作のロボット走行用のノードの起動などをするようにしてください.
現在はサンプルとしてランダム走行するようになっています｡
環境の軽量化
- gazeboの更新頻度の設定を変更 (max_step_size 0.001 -> 0.01) b82af43
- 1秒あたり1000ステップから100ステップに変更
- マーカーの読み取り頻度を無制限から3Hzに変更 94af3d5
- 変更前より若干読み取りが難化
- SIOおにぎり(blue_bot)のマーカー読み取りdebug viewをOFF cb62e2a 7caaffd
ロボットモデル 更新版のロボットモデルは共創コミュニティにて配布
- ロボットモデルを変更 Rulo_[b|r].urdf -> onigiri_[b|r].urdf fa61e29
- 不要なセンサを除去
- 赤と青のマーカを取り付け
- センサの更新頻度を調整
フィールド
- 障害物の高さを40cm→50cmに変更(Lidarで安定して検知するため) ccd4578
- 赤サイドと青サイドの目印を枠外に追加 738f689
- マーカーの高さをカメラの高さに合わせて15cm->0.2cmに変更 738f689
- マーカー配置のミスを修正 738f689
大会運営
その他
フィールド図面 Onigiri War Field 図面.pdf
https://github.com/OneNightROBOCON/onigiri_war/wiki
すでにforkしている場合はfork元の変更を取り込んで更新してください｡
こんな感じでリモートリポジトリに追加､fetch,mergeという手順です｡
git remote add upstream git://github.com/DQNEO/Renshu.git
git fetch upstream
git merge upstream/master
参考 https://qiita.com/xtetsuji/items/555a1ef19ed21ee42873
どうしても､うまくいかない場合はforkしなおしてください｡