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Système de vision
Depuis 2009, le système de vision est imposé par Robocup. Les différentes équipes sont parvenues à des solutions similaires et la recherche concernant la vision a donc fortement diminué. De plus, les difficultés et les coûts pour l'organisation ne justifient pas de laisser chaque équipe maintenir sa solution. Le logiciel de vision est développé de façon collaborative par toutes les équipes de Robocup-SSL sur une base volontaire: ssl-vision
Le terrain de 9 mètres par 6 mètres est divisé en quatre cadrans identiques. Une caméra accroché à un support visualise chaque cadran. Les caméras sont de type FireWire, malgré qu'un pilote usb est supporté par le logiciel. Les 4 caméras visualisent et communiquent en simultanée. L'ordre n'est aucunement garantie et il est de la responsabilité de chaque équipe de discriminer les transitions de cadrans. De même, la gestion des doublons provoqués par la détection d'un robot par plus d'une caméra est aussi à la discrétion des équipes.
Les systèmes de visions utilisent normalement des couleurs voyantes et distinctes: vert, jaune, bleu, rose. L'objectif est de facilement les détecter contre les autres éléments. Robocup-SSL impose ces couleurs et leurs utilisations sont définies précisément. Le logiciel a la responsabilité de trouver et identifier les patrons de couleurs.
Les couleurs jaune et bleu servent à identifier les deux équipes. Ces couleurs sont assignées au hasard et l'IA doit pouvoir fonctionner peu importe le résultat du tirage.
Les couleurs vert et rose servent à former des combinaisons pour identifier le numéro du robot d'une équipe. Ces combinaisons sont fournies au logiciel à l'aide d'une image qui les identifient en ordre. Elles sont donc à la discrétion de chaque équipe.
La balle est toujours une balle de golfe orange
Le logiciel communique l'information traité des caméras en utilisant un message défini dans un protocole Protobuf, une bibliothèque de Google.
Les paquets sont envoyés par UDP à l'adresse de multicast: 224.5.23.2 sur le port 10002.