Giới thiệu

Đây là trang mã nguồn phần mềm cho xe tự hành Beetle.

Thông tin tra cứu

• Mô hình mô phỏng của xe và nhiễu cảm biến nằm trong tập tin beetle_description/urdf/beetle.urdf

• Tất cả thông số cài đặt của hệ nằm trong tập tin beetle_navigation2/config/navigation_params.yaml

• Cây hành vi dạng xml được lưu trong beetle_navigation2/behavior_trees/navigate_to_pose_w_replanning_and_recovery.xml

Các gói phần mềm

• ackermann_drive_controller - mã nguồn bộ điều khiển động học cho xe kiểu Ackermann

• beetle_description - chứa mô hình mô phỏng xe

• beetle_gazebo - mô phỏng và bộ điều khiển động học

• beetle_navigation2 - hệ thống phần mềm xe và thông số

• beetle_evaluation - tự động hóa việc chạy và ghi chép thí nghiệm

Video mô phỏng

https://www.youtube.com/watch?v=4-hwlQGGhbk

Kết quả thí nghiệm

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