Restructured repo

.gitignore

@@ -1,8 +1,7 @@
-src/drone_driver/test_dataset
-src/drone_driver/training_dataset
-src/drone_driver/prueba
-src/drone_driver/src/car
-src/drone_driver/profiling
-src/drone_driver/utils/*.tar
-src/drone_driver/src/plotFunctions/positionRecords
-src/drone_driver/networks
+drone_sim_driver/data
+drone_sim_driver/models
+drone_sim_driver/results
+
+tello_driver/data
+tello_driver/models
+tello_driver/results

README.md

@@ -1,20 +1,32 @@
 # 2023-tfg-adrian-madinabeitia
 
+<div align="center">
+    <img width=100px src="https://img.shields.io/badge/lenguage-%20python-blue" alt="Python">
+    <img width=100px src="https://img.shields.io/badge/status-in%20process-orange" alt="In process">
+</div>
+
 ## Index
 
+- [2023-tfg-adrian-madinabeitia](#2023-tfg-adrian-madinabeitia)
+  - [Index](#index)
+  - [Folder distribution](#folder-distribution)
+  - [Manual](#manual)
+  - [Automation scripts](#automation-scripts)
+    - [Dataset generator](#dataset-generator)
+    - [Training script](#training-script)
+
 ---
 ---
 
-<!-- ## Installation
-Versions
-Ros Humble
-Gazebo 11.10.2 -->
+## Folder distribution
+We follow the following [repository distribution](https://medium.com/analytics-vidhya/folder-structure-for-machine-learning-projects-a7e451a8caaa) for machine learning projects, along with the basic ROS structure.
+
+The **drone_sim_driver** contains nodes and scripts related to the training and usage of the neural network for a simulated environment, while **tello_driver** contains the nodes for the DJI Tello drone.
 
-<!-- Tmux installation -->
+---
+---
 
-<!-- ---
---- -->
-## Manually
+## Manual
 
 1. For launch only the world
 

docs/_posts/2024-03-20-Semana-20.md

@@ -0,0 +1,78 @@
+---
+title: "Semana 20 - Piloto remoto"
+categories:
+  - Registro Semanal
+tags:
+  - ROS2
+  - Aprendizaje Automático
+---
+
+## Índice
+
+---
+
+Durante esta semana se desarrolló un piloto remoto para poder controlar adecuadamente el drone.
+
+## Preparación de drivers para mando de ps4
+
+1. Se instaló el driver para el mando:
+
+```bash
+sudo apt install ds4drv
+```
+
+2. Se conectó el mando al ordenador siguiente la siguiente [página](https://ros-developer.com/2017/12/14/ps4-controller-bluetooth-ubuntu/).
+
+3. Clonamos el siguiente [repositorio](https://github.com/naoki-mizuno/ds4_driver)
+
+4. Desarrollo del controlador para la teleoperación.
+
+---
+
+## Distribución de los botones del mando
+
+<figure class="align-center" style="width:60%">
+  <img src="{{ site.url }}{{ site.baseurl }}/assets/images/post20/controller.png" alt="">
+  <figcaption>Controles</figcaption>
+</figure>
+
+---
+
+## Controlador
+
+Para programar el piloto remoto se aprovechó la facilidad de aerostack2 para intercambiar entre mundo real y mundo simulado y se desarrolló este mismo en simulación. Permitiendo desarrollar el programa mas agilmente además de poder visualizar y controlar situaciones que podrían haber puesto en peligro al drone real añadiendo mas robustez y seguridad al programa.
+
+Adiccionalmente se añadió la posibilidad de grabar y detener grabaciones de rosbags desde el mando para facilitar el control del dataset.
+
+## Filtros
+
+Al ver que el filtro de paso bajo daba buenos resultados se investigaron mas tipos de filtros para poder añadir una mayor robustez al sistema:
+
+1. **Filtro de paso bajo:** Permite el paso de frecuencias por debajo de cierto punto de corte mientras atenúa las frecuencias más altas
+2. **Filtro de paso Alto:** Permite el paso de frecuencias por encima de cierto punto de corte mientras atenúa las frecuencias mas bajas
+3. **Filtro de paso de Banda:** Permite el paso de frecuencias dentro de un rango específico.
+4. **Filtro de rechazo de banda:** Atenua las frecuencias dentro de un rango específico mientras permite el paso de frecuencias fuera de ese rango
+5. **Filtro Noch:** Suprime una frecuencia específica o un rango de frecuencias dejando pasar las que están por encima o por debajo
+6. **Filtro de Retaso de grupo constante:** Asegura que todas las componentes de frecuencia de una señal se retrasen por el mismo tiempo.
+
+## Drone real
+
+Ya que el código en simulación se hizo con aerostack2 se trató de seguir con este middleware. Aprovechando el cambio de plataforma se puede manejar el mismo script en distintos drones. Sin embargo al usar la plataforma surgió un fallo el cual queda reflejado en el siguiente [issue](https://github.com/aerostack2/aerostack2/issues/447).
+
+
+## Estandarización
+
+Otro aspecto importante es la estandarización del repositorio para que sea adecuadamente reutilizable. En el siguiente [medium](https://medium.com/analytics-vidhya/folder-structure-for-machine-learning-projects-a7e451a8caaa) se muestra esta misma estructura. 
+
+<figure class="align-center" style="width:60%">
+  <img src="{{ site.url }}{{ site.baseurl }}/assets/images/post20/controller.png" alt="">
+  <figcaption>Estructura</figcaption>
+</figure>
+
+Dejando las siguientes mejoras a realizar en el repositorio:
+
+- [ ] References folder
+- [ ] Reports folder 
+- [ ] requirements.txt
+- [ ] setup.py 
+- [ ] Licencia

src/drone_driver/CMakeLists.txt → drone_sim_driver/CMakeLists.txt

@@ -1,5 +1,5 @@
 cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
-project(drone_driver)
+project(drone_sim_driver)
 
 if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
   add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
@@ -38,23 +38,23 @@ install(
 )
 
 install(
-  PROGRAMS src/droneExpertPilot.py
+  PROGRAMS src/dataset/droneExpertPilot.py
   DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
 )
 
 install(
-  PROGRAMS src/droneNeuralPilot.py
+  PROGRAMS src/models/droneNeuralPilot.py
   DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
 )
 
 install(
-  PROGRAMS src/image_filter_node.py
+  PROGRAMS src/dataset/image_filter_node.py
   DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
 )
 
 ## Install world and launch files
 install(
-  DIRECTORY launch worlds config models utils include
+  DIRECTORY launch worlds config sim_assets utils include
   DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
 )
 

src/drone_driver/launch/as2_sim_circuit.launch.py → drone_sim_driver/launch/as2_sim_circuit.launch.py

@@ -17,8 +17,8 @@ def exit_process_function(_launch_context, route, ns):
     subprocess.run(["bash", route, ns], check=True)
 
 def generate_launch_description():
-    sim_config = os.path.join(get_package_share_directory('drone_driver'), 'config')
-    utils_path = os.path.join(get_package_share_directory('drone_driver'), 'utils')
+    sim_config = os.path.join(get_package_share_directory('drone_sim_driver'), 'config')
+    utils_path = os.path.join(get_package_share_directory('drone_sim_driver'), 'utils')
 
     world = DeclareLaunchArgument(
         'world',
@@ -61,16 +61,16 @@ def generate_launch_description():
 
     tmuxAttach = ExecuteProcess(
         # Aerostack2 terminal
-        # cmd=['gnome-terminal', '--', 'tmux', 'attach-session', '-t', namespace],
+        cmd=['gnome-terminal', '--', 'tmux', 'attach-session', '-t', namespace],
 
         # No additional window
-        cmd=['tmux', 'attach-session', '-t', namespace],
+        #cmd=['tmux', 'attach-session', '-t', namespace],
         name="attach",
     )
 
 
     parseYaml = Node(
-        package='drone_driver',
+        package='drone_sim_driver',
         executable='parseWorld.py',
         output='screen',
         arguments=[

src/drone_driver/launch/as2_sim_ocean.launch.py → drone_sim_driver/launch/as2_sim_ocean.launch.py

@@ -9,9 +9,9 @@
 world = "/ocean.world"
 
 def generate_launch_description():
-    sim_config = os.path.join(get_package_share_directory('drone_driver'), 'config')
-    worlds_dir = os.path.join(get_package_share_directory('drone_driver'), 'worlds')
-    tmux_yml = os.path.join(get_package_share_directory('drone_driver'), 'config/tmuxLaunch.yml')
+    sim_config = os.path.join(get_package_share_directory('drone_sim_driver'), 'config')
+    worlds_dir = os.path.join(get_package_share_directory('drone_sim_driver'), 'worlds')
+    tmux_yml = os.path.join(get_package_share_directory('drone_sim_driver'), 'config/tmuxLaunch.yml')
 
     # Px4 autopilot gazebo launch
     gazeboPx4 = ExecuteProcess(
@@ -40,7 +40,7 @@ def generate_launch_description():
 
 
     parseYaml = Node(
-        package='drone_driver',
+        package='drone_sim_driver',
         executable='parseWorld.py',
         output='screen',
         arguments=[

src/drone_driver/launch/expertPilot.launch.py → drone_sim_driver/launch/expertPilot.launch.py

@@ -13,7 +13,7 @@
 def generate_launch_description():
 
     filterImage = Node(
-        package='drone_driver',
+        package='drone_sim_driver',
         executable='image_filter_node.py',
         arguments=[
             '--output_directory', LaunchConfiguration('out_dir'),
@@ -33,7 +33,7 @@ def generate_launch_description():
     )
 
     control = Node(
-        package='drone_driver',
+        package='drone_sim_driver',
         executable='droneExpertPilot.py',
         output='screen',
         arguments=[

drone_sim_driver/launch/neuralPilot.launch.py

@@ -0,0 +1,56 @@
+from launch import LaunchDescription
+from launch_ros.actions import Node
+from launch.substitutions import LaunchConfiguration
+from launch.actions import DeclareLaunchArgument
+
+namespace= "drone0"
+
+env_vars = {
+    'AEROSTACK2_SIMULATION_DRONE_ID': namespace
+}
+
+def generate_launch_description():
+
+    # Arguments
+    out_dir = DeclareLaunchArgument(
+        'out_dir',
+        default_value="."
+    )
+
+    trace_arg = DeclareLaunchArgument(
+        'trace',
+        default_value="false",
+        description="Enable trace"
+    )
+
+    network_path = DeclareLaunchArgument(
+        'network_path',
+        default_value="."
+    )
+
+    filterImage = Node(
+        package='drone_sim_driver',
+        executable='image_filter_node.py',
+        arguments=[
+            '--output_directory', LaunchConfiguration('out_dir'),
+            '--trace', LaunchConfiguration('trace')
+        ],
+    )
+
+    control = Node(
+        package='drone_sim_driver',
+        executable='droneNeuralPilot.py',
+        output='screen',
+        arguments=[
+            '--output_directory', LaunchConfiguration('out_dir'),
+            '--network_directory', LaunchConfiguration('network_path')
+        ],
+    )  
+
+    return LaunchDescription([
+        out_dir,
+        trace_arg,
+        network_path,
+        filterImage,
+        control,
+    ])

src/drone_driver/package.xml → drone_sim_driver/package.xml

@@ -1,7 +1,7 @@
 <?xml version="1.0"?>
 <?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
 <package format="3">
-  <name>drone_driver</name>
+  <name>drone_sim_driver</name>
   <version>1.0.0</version>
   <description>TODO: Driver package for drone Tello </description>
   <maintainer email="[email protected]">adrian</maintainer>

src/drone_driver/src/droneExpertPilot.py → drone_sim_driver/src/dataset/droneExpertPilot.py

@@ -16,7 +16,7 @@
 import argparse
 
 import ament_index_python
-package_path = ament_index_python.get_package_share_directory("drone_driver")
+package_path = ament_index_python.get_package_share_directory("drone_sim_driver")
 sys.path.append(package_path)
 
 from include.control_functions import PID, band_midpoint, search_top_line, search_bottom_line, save_timestamps, save_profiling, search_farthest_column

src/drone_driver/src/image_filter_node.py → drone_sim_driver/src/dataset/image_filter_node.py

@@ -16,7 +16,7 @@
 import os
 
 # Package includes
-package_path = ament_index_python.get_package_share_directory("drone_driver")
+package_path = ament_index_python.get_package_share_directory("drone_sim_driver")
 sys.path.append(package_path)
 
 from include.control_functions import band_midpoint, search_top_line, search_bottom_line, save_profiling, search_farthest_column