Yolo v4使用在ROS架構方法

• yolov4 darknet下載
• 參數調整解釋
• usb_cam匯入
• 實際測試

Prepare

• 軟體環境：Ubuntu18.04,ROS-melodic,OpenCV3.2(代碼中僅能使用含3.2以下) 如果使用Ubuntu16.04 請將下述"melodic"改為"kinetic"即可

How to used

build

cd 自己的workspace/src
git clone https://github.com/SamKaiYang/darknet_ros.git
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git
cd darknet_ros
git clone https://github.com/AlexeyAB/darknet.git
sudo apt-get install ros-melodic-image-view
sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam
cd ../..
catkin_make
source devel/setup.bash

Download weights

-下載yolo v4權重,請至此雲端下載 https://drive.google.com/file/d/1cewMfusmPjYWbrnuJRuKhPMwRe_b9PaT/view

-並請放置在 自己的workspace/src/darknet_ros/darknet_ros/yolo_network_config/weights

攝影機參數修改

• 修改影像輸入usb_cam-test.launch 路徑為自己的workspace/src/usb_cam/launch內

<param name="video_device" value="/dev/攝影機rgb影像位置" />
<param name="image_width" value="輸入影像寬" />
<param name="image_height" value="輸入影像高" />

實際運行

cd 自己的workspace/
source devel/setup.bash
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

• 在開啟一個終端

cd 自己的workspace/
source devel/setup.bash
roslaunch darknet_ros yolo_v4.launch

使用realsense

cd darknet_ros/config
sudo gedit ros.yaml
將以下
  camera_reading:
    topic: /usb_cam/image_raw
修改為
  camera_reading:
    topic: /camera/color/image_raw

cd darknet_ros/launch
sudo gedit darknet_ros.launch
將以下 第6.23行
"/camera/rgb/image_raw"
修改為
"/camera/color/image_raw"

實際運行realsense

cd 自己的workspace/
source devel/setup.bash
roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch align_depth:=true filters:=pointcloud 

• 在開啟一個終端

cd 自己的workspace/
source devel/setup.bash
roslaunch darknet_ros yolo_v4.launch