test_of_testing.cpp

#include"testing.h"
#include<vector>
#include<iostream>
using namespace std;


int main(){

    // Sets up maze grid
    int X = 1;
    int _ = 0;

    vector<vector<int>> GRID = {
    {_,X,X,_,_,_,_,_,_,_,X,X,_,_,_,_,},
    {_,X,X,_,_,_,_,_,_,X,X,_,_,_,_,_,},
    {_,X,X,_,_,_,_,_,X,X,_,_,_,_,_,_,},
    {_,X,X,_,_,_,_,X,X,_,_,_,X,X,X,_,},
    {_,X,X,_,_,_,X,X,_,_,_,X,X,X,_,_,},
    {_,X,X,_,_,X,X,_,_,_,X,X,X,_,_,_,},
    {_,X,X,_,X,X,_,_,_,X,X,X,_,_,_,_,},
    {_,X,X,X,X,_,_,_,X,X,X,_,_,_,_,_,},
    {_,X,X,X,_,_,_,X,X,X,_,_,_,_,_,_,},
    {_,X,X,_,_,_,X,X,X,_,_,X,X,X,X,X,},
    {_,X,_,_,_,X,X,X,_,_,X,X,X,X,X,X,},
    {_,_,_,_,X,X,X,_,_,X,X,X,X,X,X,X,},
    {_,_,_,X,X,X,_,_,X,X,X,X,X,X,X,X,},
    {_,_,X,X,X,_,_,X,X,X,X,X,X,X,X,X,},
    {_,X,X,X,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,},
    {X,X,X,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,_,}};

    vector<double> START = {0.0,0.0,0.0};
    vector<double> GOAL = {(double)GRID.size()-1, (double)GRID[0].size()-1};

    vector<vector<double>> output = hybridastar(START, GOAL, GRID);

    for(auto x:output){
        cout<<x[0]<<" "<<x[1]<<" "<<x[2]<<endl;
    }


}