ic120_ros

OPERA対応クローラダンプIC120の土木研究所公開ROS2パッケージ群

概説

国立研究開発法人土木研究所が公開するOPERA（Open Platform for Eathwork with Robotics Autonomy）対応のクローラダンプであるIC120用のROS2パッケージ群である
本パッケージに含まれる各launchファイルを起動することで、実機やシミュレータを動作させるのに必要なROSノード群が立ち上がる
動作確認済のROS2 Version : ROS Humble Hawksbill + Ubuntu 22.04 LTS

ビルド方法

ワークスペースの作成（既にwsを作成済の場合は不要．以下、新規作成するワークスペースの名称を"ic120_ros2_ws"と仮定して表記）
```
$ cd ~/
$ mkdir --parents ic120_ros2_ws/src
$ cd ic120_ros2_ws
$ colcon build
```
依存パッケージ群をインストールした上でパッケージのビルドと自分のワークスペースをインストール環境上にOverlayする
vcstoolに関する参考サイト
```
$ cd ~/ic120_ros2_ws/src
$ git clone https://github.com/pwri-opera/ic120_ros2.git
$ cd ~/ic120_ros2_ws
$ colcon build && source install/setup.bash
```

kakaaaaaa

含有するサブパッケージ

ic120_bringup:

ic120の実機を動作させる際に必要なノード群を一括起動するためのlaunch用のサブパッケージ

ic120_description:

ic120用のロボットモデルファイル(urdf, xacro含む)群

ic120_gazebo:

ic120をgazeboシミュレータ上で動作させるのに必要なノード群を一括起動するためのlaunch用のサブパッケージ

ic120_navigation:

ic120の自動走行のためのライブラリ
Nav2 に準拠

ic120_unity:

OPERAのUnityシミュレータと連携するために必要なノード群を一括起動するためのlaunch用のサブパッケージ

各ROSノード群の起動方法

実機動作に必要なROSノード群の起動方法
```
$ ros2 launch ic120_bringup ic120_vehicle.launch.py
```
実機遠隔操作に必要なROSノード群の起動方法
```
$ ros2 launch ic120_bringup ic120_remote.launch.py
```
Unityシミュレータとの連携に必要なROSノード群の起動方法
```
$ ros2 launch ic120_unity ic120_standby_ekf.launch.py
```

ハードウェアシステム

ソフトウェアシステム

ros2 launch ic120_unity ic120_standy.launch.py実行時のノード/トピックパイプライン（rqt_graph）

ros2 launch ic120_bringup ic120_vehicle.launch.py実行時のノード/トピックパイプライン（rqt_graph）

ros2 launch ic120_launch ic120_remote.launch.py実行時のノード/トピックパイプライン（rqt_graph）