Le Uppercut est un projet ayant pour but de concevoir un bras robotique de type Shadow boxer, inspiré du film Real Steel. Le projet s'est divisé en 3 objectifs : concevoir un bras robotique à 4 axes, atteindre des positions cibles avec précision et utiliser une caméra pour contrôler le robot.
Voici un guide de l'organisation des dossiers :
- Le dossier Arduino contient le code utilisé sur la carte Arduino pour contrôler les moteurs.
- Le dossier Informatique contient le code Python pour analyser l'information de la caméra.
- Le dossier Mécanique contient l'analyse dynamique du système et des CAD du robot.
Voici la procédure de fonctionnement du robot une fois qu'il est assemblé.
- Télécharger les fichiers de code pour la caméra se trouvant dans le dossier main/Informatique/Projet_s4/code_final_utiliser
- Télécharger les fichiers de code pour contrôler les moteurs dans le dossier main/Arduino/ArduinoIDE/controle_moteur
- Suivre le guide pour l'utilisation de la carte OpenRB-150
- Téléverser le code controle_moteur.ino dans la carte OpenRB-150 à partir de l'IDE d'Arduino
- Laisser l'ordinateur connecté à la carte OpenRB avec le câble USB et ne pas ouvrir le moniteur série dans l'IDE d'Arduino.
- Lancer le code Holistic_TempsReel_Angle_communicationSerie.py dans un IDE Python (par exemple : PyCharm) sur un ordinateur branché à une caméra
- Pour arrêter le programme, appuyer sur la touche "q" quand la fenêtre de la caméra est ouverte
- S'assurer d'appuyer sur le bouton "reset" de la carte OpenRB avant de relancer le code Python
Voici une vidéo du robot contrôlé en temps réel
temps.reel.mp4
Et ici, une vidéo du robot qui éxécute une séquence prédéfini de mouvement