《基于多视角图像的三维重建》
三维重建根据所用传感器的不同，可以分为主动式三维重建和被动式三维重建。主动式三维重建根据传感器去主动探测深度信息，常用的传感器包括激光雷达（LiDAR），结构光（Structured Light）和ToF（Time-of-Fight, 飞行时间）等。主动式三维重建适用的场景受限，而且通常硬件设备价格昂贵。而被动式三维重建通常只需要相机，而且适用场景较为广泛，因此受到研究人员的重视/青睐。被动式三维重建根据算法输入视图数目的不同，可以分为单目深度估计、双目立体匹配和多视图三维重建三种方式。
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| 三维重建方式分类 |
- 三维重建
- 激光雷达 【准确/稀疏/场景受限/探测距离受限/贵】 --> 自动驾驶
- 结构光/ToF 【快速出深度图/场景受限/探测距离受限/较贵】 --> KinectV1/V2、奥比中光、RealSense
- 基于图像的三维重建 【成本低/算法性能在不断提升】
- 单目深度估计
- 双目立体匹配
- 多视图三维重建
基于图像的三维重建根据输入视图数可分为：单目深度估计、双目立体匹配和多视图三维重建。具体到每一种方式，如果三维重建是以恢复场景几何结构为目标，那么单目深度估计的深度图如果没有施加多视图的几何一致性（连续性）约束的话，那么重建三维几何的质量无法保证；而双目立体匹配计算的深度和双目相机的焦距和基线有关，如果需要获得较大的深度感知范围，则需要很大的基线距离，因此限制了双目立体匹配的应用范围。多视图立体匹配的输入图像为多幅单目图像，通过多视图之间的相似性搜索进行深度图的预测。多视图立体匹配的图像无需进行校正， 图像采集成本低，适用范围广， 因此多视图立体匹配广泛应用于各种场景的三维模型重建中。
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| 单目深度估计 (Eigen et al. 2014) | 双目立体匹配 (Middlebury Stereo Benchmark) | 多视图三维重建 (MVS Tutorial) |
- 单目深度估计
- 双目立体匹配：
depth=f·b/disp, 式中f为focal length(焦距)，b为baseline(基线)，深度探测范围受限于相机之间的基线距离 - 多视图三维重建
QA: Stereo Matching和MVS的区别
- 数据获取：立体匹配通常使用双目相机进行拍摄，而MVS采集的数据通常为相机在不同视角下拍摄的多视角图像（或在连续视频流中采样得到的视频帧）
- 输入视图数：顾名思义，立体匹配的输入为两幅（校正后的）图像，计算视差后通过相机基线 b 和焦距 f 将视差 disparity 转为深度值 depth
- 更具体地，MVS的步骤中涉及视图选择，即选取哪些邻域视图用于相似性搜索（图像之间的夹角以及稀疏点之间的重叠度）。
基于图像的三维重建系统的输入是一组具有重叠区域的多视角图像，首先通过运动恢复结构（Structure-fromMotion, SfM） 为输入图像进行相机位姿估计，同时得到场景的稀疏点云信息。然后多视图立体匹配算法（Multi-view Stereo, MVS） 用于稀疏重建的稠密化， 重建结果为场景的稠密点云模型。 如需获得三维场景的表面网格模型，则需要对重建得到的点云进行表面重建（Suface Reconstruction）。
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| 基于多视角图像的三维重建 |
- 输入图像采集
- 使用相机在不同视角下采集的图像
- 从视频序列中采样得到的图像 https://github.com/cansik/sharp-frame-extractor
- 运动恢复结构
- 多视图立体匹配
- 表面重建
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| 针孔相机模型（视觉SLAM十四讲） | 相机外参 |
多视图三维重建（此处指MVS）常用数据集包括DTU、Tanks and Temples和ETH3D，以及用于深度学习网络模型训练的BlendedMVS。具体内容可以参考multi-view-stereo-benchmark
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| DTU (scan83) | Tanks and Temples (Truck) | ETH3D (courtyard) |
为了评价三维点云重建的性能，使用F-score或平均绝对误差距离指标来定性评价重建结果的准确性和完整性。
- F-score的计算可以参考 Tanks and Temples Tutorial (Appendix B. Compute F-score)
- Overall Score的计算可参考 Yao et al MVSNet paper (Sec 5.1 Benchmarking on DTU dataset)
数据分类：室内物体、室内场景、室外物体、室外场景
对于物体类型的重建，推荐使用基于深度学习的PlaneSweeping方法；而对于大规模场景的重建，传统PatchMatch方法的泛化性更佳
https://github.com/ethan-li-coding/Datasets-of-MVS-reconstruction
https://github.com/XYZ-qiyh/Awesome-Learning-MVS#large-scale-real-world-scenes
作为多视图立体匹配的前置步骤，运动恢复结构为输入图像进行相机参数估计和场景稀疏重建。稀疏重建得到的3D点记为χ={X_k∈R^3 |k=1...N_X}，N_X为场景稀疏点个数。运动恢复结构算法可以被划分为增量式和全局式方法，增量式的方法速度相较于全局式方法速度慢但准确性高，而全局式的方法对外点不够鲁棒。以增量式运动恢复结构为例，其重建流程如下图所示。
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| 增量式SfM重建流程 |
增量式SfM首先从输入图像的特征点提取开始，由于SIFT特征具有尺度和几何不变性等特点，因此通常使用SIFT描述符来匹配不同图像之间的特征点，生成若干组可能的匹配点对。然后使用随机采样一致性（RANdom SAmple Consensus，RANSAC）策略来鲁棒地估计图像对之间的本质矩阵(Essential Matrix)，并剔除错误的匹配点对。在增量式重建阶段，从精心选取的两视图重建开始，通过图像配准和三角化不断地添加新视图和3D点。如果不进一步细化，SfM通常会迅速漂移到不可恢复的状态。考虑到过程中的误差累积，使用光束法平差（Bundle Adjustment, BA）对相机位姿和稀疏点位置进行优化，来最小化稀疏3D点在不同视角图像中的重投影误差。
基于深度学习的MVS方法汇总：https://github.com/XYZ-qiyh/Awesome-Learning-MVS
基于传统PatchMatch的多视图三维重建：https://github.com/XYZ-qiyh/Awesome-PatchMatch-MVS