Motion test

概要

ロボットのモーションを制御するサンプル。 s.rb に書いたような手順で行う。

Setup

$ bundle install --path vendor/bundle

Run

4a42915ec3771ad2be3f038b9bfc3aac52688e30 以前

$ bundle exec ruby s.rb /dev/ttyUSB0

sample output

 $🐡 bundle exec ruby s.rb /dev/ttyUSB0
 start
 ["\t\x00\x02\x00\x00\x00\x00\x00\v",
  "\x11\x00\x02\x02\x00\x00K\x04\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00d",
  "\a\f\x80\v\x00\x00\x9E",
  "\t\x00\x02\x00\x00\x00\x03\x00\x0E"]
 "\t\x00\x02\x00\x00\x00\x00\x00\v"
 [4, 0, 6, 10]
 "\x11\x00\x02\x02\x00\x00K\x04\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00d"
 [4, 0, 6, 10]
 "\a\f\x80\v\x00\x00\x9E"
 [4, 12, 6, 22]
 "\t\x00\x02\x00\x00\x00\x03\x00\x0E"
 [4, 0, 6, 10]
 POI

b0bd3a46cde2282999f2dc8f77b60411637adfc1 以降

$🐡 bundle exec ruby s.rb /dev/ttyUSB0 1
                                      # motion number

sample output

 start
 ["\t\x00\x02\x00\x00\x00\x00\x00\v",
  "\x11\x00\x02\x02\x00\x00K\x04\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00d",
  "\a\f\x80;\x00\x00\xCE",
  "\t\x00\x02\x00\x00\x00\x03\x00\x0E"]
 "\t\x00\x02\x00\x00\x00\x00\x00\v"
 0x4 0x0 0x6 0xA
 [4, 0, 6, 10]
 "\x11\x00\x02\x02\x00\x00K\x04\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00d"
 0x4 0x0 0x6 0xA
 [4, 0, 6, 10]
 "\a\f\x80;\x00\x00\xCE"
 0x4 0xC 0x6 0x16
 [4, 12, 6, 22]
 "\t\x00\x02\x00\x00\x00\x03\x00\x0E"
 0x4 0x0 0x6 0xA
 [4, 0, 6, 10]
 0x6 0x0 0x50 0x4F 0x49 0xEE
 [6, 0, 80, 79, 73, 238]
 POI

注意点

• 通信のパリティはEVEN

• 各コマンド( 07 0C 80 0B 00 00 9E とか)の送信をしたらロボットから帰ってくるコマンドを待って、次のコマンドを送る