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1 rs_driver预览

English Version

1.1 概述

rs_driver是RoboSense雷达的驱动库。

可以从github下载正式版本。也可以使用git工具得到最新版本。

git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rs_driver.git

1.2 支持的雷达型号

rs_driver支持的雷达型号如下。

  • RS-LiDAR-16
  • RS-LiDAR-32
  • RS-Bpearl
  • RS-Bpearl-V4
  • RS-Helios
  • RS-Helios-16P
  • RS-Ruby-128
  • RS-Ruby-80
  • RS-Ruby-48
  • RS-Ruby-Plus-128
  • RS-Ruby-Plus-80
  • RS-Ruby-Plus-48
  • RS-LiDAR-M1
  • RS-LiDAR-M2
  • RS-LiDAR-E1

1.3 支持的操作系统

rs_driver支持的操作系统及编译器如下。注意编译器需支持C++14标准。

  • Ubuntu (16.04, 18.04, 20.04)

    • gcc (4.8+)

  • Windows

    • MSVC (Win10 / VS2019 已测试)

1.4 依赖的第三方库

rs_driver依赖的第三方库如下。

  • libpcap (可选。如不需要解析PCAP文件，可忽略)
  • eigen3 (可选。如不需要内置坐标变换，可忽略)
  • PCL (可选。如不需要可视化工具，可忽略)
  • Boost (可选。如不需要可视化工具，可忽略)

1.5 Ubuntu下的编译及安装

1.5.1 安装第三方库

sudo apt-get install libpcap-dev libeigen3-dev libboost-dev libpcl-dev

1.5.2 编译

cd rs_driver
mkdir build && cd build
cmake .. && make -j4

1.5.3 安装

sudo make install

1.5.4 作为第三方库使用

配置您的CMakeLists.txt文件，使用find_package()指令找到rs_driver库，并链接。

find_package(rs_driver REQUIRED)
include_directories(${rs_driver_INCLUDE_DIRS})
target_link_libraries(your_project ${rs_driver_LIBRARIES})

1.5.5 作为子模块使用

将rs_driver作为子模块添加到您的工程，相应配置您的CMakeLists.txt文件。

使用find_package()指令找到rs_driver库，并链接。

add_subdirectory(${PROJECT_SOURCE_DIR}/rs_driver)
find_package(rs_driver REQUIRED)
include_directories(${rs_driver_INCLUDE_DIRS})
target_link_libraries(project ${rs_driver_LIBRARIES})

1.6 Windows下的编译及安装

1.6.1 安装第三方库

1.6.1.1 libpcap

安装libpcap运行库。

解压libpcap开发者包到任意位置，并将WpdPack_4_1_2/WpdPack 的路径添加到环境变量PATH。

1.6.1.2 PCL

如果使用MSVC编译器，可使用PCL官方提供的PCL安装包安装。

安装过程中选择 Add PCL to the system PATH for xxx。

1.6.2 安装

Windows下，rs_driver 暂不支持安装。

1.6.3 VS工程文件

工程目录rs_driver/win下，有编译实例程序和工具的MSVS工程文件。

关于Windows下编译和使用rs_driver的更多说明，可以参考如何在Windows下编译rs_driver

1.7 示例程序

rs_driver在目录rs_driver/demo 下，提供了两个示例程序。

  • demo_online.cpp

​ demo_online解析在线雷达的数据，输出点云。

  • demo_pcap.cpp

​ demo_pcap解析PCAP文件，输出点云。编译demo_pcap需要安装libpcap库。

要编译这两个程序，需使能COMPILE_DEMOS选项。

cmake -DCOMPILE_DEMOS=ON ..

关于demo_online的更多说明，可以参考如何连接在线雷达

关于demo_pcap的更多说明，可以参考如何解码PCAP文件

1.8 点云可视化工具

rs_driver在目录rs_driver/tool 下，提供了一个点云可视化工具rs_driver_viewer。

要编译这个工具，需使能COMPILE_TOOS选项。编译它需要安装PCL库和Boost库。

cmake -DCOMPILE_TOOLS=ON ..

关于rs_driver_viewer的使用方法，请参考如何使用可视化工具rs_driver_viewer

1.9 接口文件

rs_driver的主要接口文件如下。

  • 点云消息定义: rs_driver/src/rs_driver/msg/point_cloud_msg.hpp, rs_driver/src/rs_driver/msg/pcl_point_cloud_msg.hpp
  • 接口定义: rs_driver/src/rs_driver/api/lidar_driver.hpp
  • 参数定义: rs_driver/src/rs_driver/driver/driver_param.hpp
  • 错误码定义: rs_driver/src/rs_driver/common/error_code.hpp

1.10 更多主题

关于rs_driver的其他主题，请参考如下链接。

  • rs_driver工程中包括哪些例子、工具、和文档？

​ 请参考rs_driver的目录结构

  • rs_driver有v1.3.x和v1.5.x两个版本？该选哪一个？现在正在使用v1.3.x，需要升级到v1.5.x吗？如何升级？

​ 请参考如何从v1.3.x升级到v1.5.x

  • Windows上如何编译rs_driver？

​ 请参考如何在Windows上编译rs_driver

  • rs_driver的接口如何设计的？如何将rs_driver集成到我的系统中，有什么注意事项吗？

​ 请参考rs_driver的线程模型与接口设计

  • rs_driver如何集成到我自己的系统中？有参考的例子吗？有多雷达的例子吗？

​ 请参考如何连接在线雷达，如何解析PCAP文件。

  • 在单播、组播、广播的情况下，应该如何配置rs_driver的网络选项？在多雷达的情况下如何配置？在VLAN的情况下如何配置？可以在MSOP/DIFOP数据的前后加入自己的层吗？这些网络配置都确认无误，用抓包软件也能抓到MSOP/DIFOP包，为什么还是接收不到点云？

​ 请参考在线雷达 - 高级主题

  • 一般情况下，PCAP文件中只有一个雷达的数据，如何配置网络选项？ 如果文件中有多个雷达的数据，如何配置？ 在VLAN的情况下如何配置？可以在MSOP/DIFOP数据的前后加入自己的层吗？

​ 请参考PCAP文件 - 高级主题

  • 手上只有一个PCAP文件，可以根据它确定rs_driver的网络配置选项吗？包括连接在线雷达和解析PCAP文件。

​ 请参考根据PCAP文件确定网络配置选项

  • rs_driver支持什么格式的PCAP文件？如何录制这样的文件？

​ 请参考如何为rs_driver录制PCAP文件

  • 想编译示例程序/小工具，怎么指定编译选项？ rs_driver丢包了，如何解决？rs_driver的CPU占用率？点云的时间戳是UTC时间，能改成本地时间吗？嵌入式平台不需要解析PCAP文件，可以不编译这个特性吗？如何启用点云坐标转换功能？

​ 请参考rs_driver CMake编译宏

  • rs_driver如何指定雷达类型？如何指定数据源为在线雷达、PCAP文件或用户数据？ 想先试用一下，但是对雷达作PTP时间同步很麻烦，可以先用电脑的系统时间给点云打时间戳吗？想节省一点内存空间，可以丢弃点云中的无效点吗？点云的时间戳来自它的第一个点，还是最后一个点？可以配置吗？点云坐标转换的位移、旋转参数如何设置？机械式雷达的分帧角度可以设置吗？

​ 请参考rs_driver配置选项

  • rs_driver报告了一个错误ERRCODE_MSOPTIMEOUT/ERRCODE_WRONGMSOPID/ERRCODE_PKTBUFOVERFLOW ...... 这个错误码是什么意思？

​ 请参考rs_driver错误码

  • 如何将点云变换到另一个位置和角度上去？

​ 请参考点云坐标变换

  • RoboSense雷达的数据量有多大？在什么情况下可能丢包？怎么避免？

​ 请参考丢包问题以及如何解决

  • rs_driver要占用多少CPU和内存？

​ 请参考rs_driver的CPU和内存占用

  • 点在点云中是怎样布局的？点坐标的参考系是什么？点的通道 号指什么？点的时间戳来自哪里？

​ 请参考点云中点的布局

  • RoboSense雷达怎么分帧？RoboSense使用UDP协议，万一丢包或乱序，会影响rs_driver的分帧处理吗？

​ 请参考RoboSense雷达如何分帧

  • 希望进一步深入了解rs_driver的设计细节？

​ 请参考rs_driver源代码解析