Giới thiệu

Project này điều khiển robot vi sai (diff robot) bằng navigation stack với local planner là teb_local_planner.

Tăng cường khả năng tránh vật cản trong môi trường động cho teb_local_planner bằng cách kết hợp với nhận dạng đối tượng bằng darknet_ros.

Sử dụng

---

Lưu ý:

Đã kiểm tra trên ubuntu 18.04 LTS.

---

• Bước 1: Tạo catkin workspace

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

• Bước 2: clone darknet_ros và build

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone --recursive https://github.com/leggedrobotics/darknet_ros.git
$ cd ../
$ catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

• Bước 3: clone project này

$ roslaunch diff_robot_teb_darknet all.launch