本文概述了改变用户体验的多旋翼参数如何调整：比如机体对摇杆的响应快慢，执行任务过程中的方向改变快慢，最大速度等。
换言之，本话题解释了如何调整那些影响生成期望值的参数，而不是那些影响机体跟踪期望值的参数。
生成这些设定点的算法称为“轨迹生成器”。
:::warning 本指南适用于高级用户/专家。 :::
:::tip 在做任何本文所述的调校之前，请先按照多旋翼 PID 调整指南中的说明进行操作。 请不要试图通过调整这些参数来修复错误的轨迹或抖动。 :::
P/PID控制器的输入是飞行器尝试跟踪的期望设定值。 PID 调参（“底层调参”）旨在减少期望设定值和机体状态估计值之间的误差。
发送给 P/PID 控制器的期望设定值本身是根据摇杆位置（在遥控模式下）或任务指令的要求设定值计算的。 要求设定值可能会改变得很快（例如，如果用户“一下子”将摇杆从零移动到最大值）。 如果缓慢调整相应的目标设定值, 飞行器的特性就会更好。
期望值调试 ("高层调试") 用来映射 要求 和 目的 期望值之间的关系- 比如在目的期望值和要求期望值之间加个“斜率”.
:::tip P/PID 增益<0>整定不当会导致机体不稳定。 设定值整定不当不会导致机体不稳定，但可能会导致产生非常大的加加速度或对设定值变化地响应不灵敏。 :::
位置模式支持下文列出的所有轨迹类型。 默认情况下使用加加速度限制型<0>轨迹；若要使用其他轨迹类型可以利用 MPC_POS_MOD 设置。
定高模式同样使用 MPC_POS_MODE 所指的轨迹类型，但仅用于平滑垂直分量（即仅在控制高度时使用）。
其他模式不支持轨迹调整。
下表概述了不同类型的轨迹实现：
- 加加速度限制型 （默认）
- 当需要平滑运动时使用（例如：航拍、测绘、货运）。
- 生成对称平滑 S-曲线，使加加速度和加速度的极限始终得到保证。
- 可能不适合于那些需要较快响应的机体/使用案例——例如穿越机。
- 通过设置
MPC_POS_MODE=3在位置模式中启用。
- 旋转速率型
- 当快速响应比平滑运动更重要时使用（例如：位置保持状态下的激烈飞行)。
- 这是一个简单的实现方法，在这种情况下，加加速度和加速度通过旋转速率进行限制。
- 它允许基于用户意图的不对称配置（平稳加速和快速停止）。
- 加加速度和加速度限制不是硬性约束。
- 通过设置
MPC_POS_MODE=1在位置模式中启用。
- 简单位置控制
- 将摇杆直接映射为速度设置值而不进行平滑处理。
- 对速度控制调整非常有用。
- 通过设置
MPC_POS_MODE=0在位置模式中启用。