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Mercury/mercury_a1_moveit/document/交接文档-wenY.md

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+交接文档的link：
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+https://github.com/YWpepper/mycobot_ros/tree/demo_gazebo/Mercury/mercury_a1_moveit/document
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+目前电脑中主要有两个环境，其中ubuntu1804是18的环境，其中ubuntu64位是20.04的环境，其中目前只在1804环境下运行gazebo和ros，，密码都为Elephant
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+![img](https://virginia-pepper.oss-cn-guangzhou.aliyuncs.com/img/blog/202404281510050.jpg)
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+为了实现固定操作，此处修改代码用于固定base世界坐标系的标签
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+![img](https://virginia-pepper.oss-cn-guangzhou.aliyuncs.com/img/blog/202404281510071.jpg)
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+项目参考gitbook链接：
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+[https://docs.elephantrobotics.com/docs/gitbook/12-ApplicationBaseROS/12.2-ROS2/12.2.1-ROS2%E7%9A%84%E5%AE%89%E8%A3%85.html](https://docs.elephantrobotics.com/docs/gitbook/12-ApplicationBaseROS/12.2-ROS2/12.2.1-ROS2的安装.html)
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+  项目运行的方式：
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+roslaunch mercury_a1_moveit demo_gazebo.launch
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+其中demo.launch文件是ros+rviz的仿真
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+其中gazebo.launch文件是gazebo的仿真文件
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+其中demo_gazebo.launch文件是实现两个同步仿真
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+![img](https://virginia-pepper.oss-cn-guangzhou.aliyuncs.com/img/blog/202404281510121.jpg)
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+操作过程：
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+选择目标位置 + plan ，我们在rviz中看见机器完成动作组的规划后，可以使用execute命令发送动作组给到gazebo进行仿真，便完成了操作。
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+![img](https://virginia-pepper.oss-cn-guangzhou.aliyuncs.com/img/blog/202404281510124.jpg)