ELIKOS_DETECTION

Buts

• Détection des robots cibles.
• Calcul de leur position.
• Calibrer le robot à distance

Stratégies

• Thresholding et Morphological transforms.
• TF transforms.

Launch files

• elikos_detection.launch
  Description
  • Lance une instance du package de détection.
  • camera_name : nom de la camera utilisée.
  • cfg : nom du fichier de configuration utilisé.
• handquad_test.launch
  Description
  • rviz_cfg : nom de la configuration rviz utilisé.
  • Lance ce qu'il faut pour tester la détection avec le handquad.
• multicam_test.launch
  Description
  • Lance plusieurs instances du package de détection avec le handquad et une intel realsense r200.
• elikos_remote_calib.launch
  Description
  • Lance une instance du package de calibration à distance
  • camera_name : Nom de la caméra utilisée.
  • cfg : Nom du fichier de configuration utilisé (pour la caméra)
  • cfg2 : Nom du fichier de configuration utilisé (pour la calibration à distance)

Configuration

• Paramètres
  • topic : spécifie le topic sur lequel sont publiées les images de la caméra.
  • frame : spécifie la frame tf représentant la position de la caméra.
  • calibration : si true, lance l'outil de calibration.
  • file_in : spécifie le nom du fichier de calibration initial.
  • file_out : spécifie le nom du fichier de calibration généré par l'outil.
  • dir : spécifie l'emplacement du fichier de calibration généré par l'outil.
  • cam_height : spécifie la composante verticale de la résolution des images.
  • cam_width : spécifie la composante horizontale de la résolution des images.
  • cam_fov_v : spécifie la composante verticale du champs de vision de la caméra.
  • cam_fov_h : spécifie la composante horizontale du champs de vision de la caméra.
  • min_height : spécifie la hauteur minimale à laquelle le drone doit voler pour tenir compte des résultats de détection (en mètres).
  • RClistenTopic : spécifie le topic sur lequel la calibration à distance reçoit les images émises par elikos_detection
  • RCpublishTopic : spécifie le topic sur lequel les commandes de la calibration à distance sont publiées (elikos_detection les reçoit depuis ce topic)

Nodes

• elikos_detection : Effectue le blob detection.
• elikos_transformation : Transforme les coordonnées du repère de l'image vers le repère de l'arène.
• elikos_remote_calib : Effectue la calibration à distance d'elikos_detection

Input topics

• (topic spécifié dans le fichier de configuration)
  • type : image couleur
  • desc : images provenant des caméras.

Output topics

• elikos_target_robot_array
  • type : elikos_main::TargetRobotArray
  • desc : résultats du package.
• (topic spécifié dans le fichier de configuration)/debug
  • type : image couleur avec annotations
  • desc : affichage de débogage pour la calibration. Des cercles de la couleur détectée sont ajoutés sur les blobs.

À savoir!

• Plusieurs intances du package peuvent être lancées à la fois. (Une par caméra.)
• Une seule instance de elikos_remote_calib peut être lancée. (Il y aura une sélection de la caméra à calibrer dans l'application)