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LittleSLAMの使い方 （Windowsの場合）

(1) 関連ソフトウェアのインストール

  • Boost
    Boostをダウンロードして、適当なフォルダに解凍します。
    LiitleSLAMでは、Boostのヘッダファイルだけを使用するので、ビルドは必要ありません。

  • Eigen3
    Eigenを ダウンロードして、適当なフォルダに解凍します。
    Eigenはヘッダファイルだけで使用するライブラリなので、ビルドは必要ありません。

  • gnuplot
    gnuplotをダウンロードしてインストールします。 LittleSLAMからは、APIではなく、実行コマンドで呼び出すので、 Windowsの環境変数Pathにgnuplotのパスを設定しておきます。
    たとえば、gnuplotをフォルダC:\gnuplotにインストールした場合、"Path=... ;C:\gnuplot\bin; ..."とします。
    （インストーラが自動で設定してくれることもあります）

  • CMake
    CMakeをダウンロードしてインストールします。

  • git
    gitをダウンロードしてインストールします。

  • p2o
    p2o-v1のGithubサイトを開きます。 以下のどちらかの方法でp2oをダウンロードします。
    (A) Github画面の"Clone or download"ボタンを押して、"Download ZIP"を選択し、 p2o-p2o_v1.zipをダウンロードします。zipファイルの展開方法は後述します。
    (B) gitを使って、LittleSLAMのサブモジュールとしてリポジトリをcloneします（下記参照）。

  • nanoflann
    nanoflannのGithub画面の"Clone or download"ボタンを押して、 "Download ZIP"を選択し、nanoflann-master.zipをダウンロードします。 zipファイルの展開方法は後述します。

(2) LittleSLAMのインストール

  • LittleSLAMの展開
    LittleSLAMのGithubサイトを開きます。 以下のどちらかの方法でLittleSLAMをダウンロードします。
    (A) Github画面の"Clone or download"ボタンを押して、"Download ZIP"を選択し、 LittleSLAM-master.zipをダウンロードします。 そして、このzipファイルを適当なフォルダに展開します。 ここでは、たとえば、"C:\abc\LittleSLAM"に展開するとします。 "abc"はユーザが決める任意のフォルダです。 LittleSLAM-master.zipの中の"LittleSLAM-master"フォルダの下の p2o以外の4個のフォルダと3個のファイルを"C:\abc\LittleSLAM"の下にコピーします。
    (B) gitでrecursiveオプションをつけてリポジトリをcloneします。
git clone --recursive https://github.com/furo-org/LittleSLAM.git

  • p2oの展開（上記(A)の場合のみ）
    "C:\abc\LittleSLAM"フォルダの下に"p2o"フォルダを作成します。そして、 前述のp2o-p2o_v1.zipを解凍して、"p2o-p2o_v1"フォルダの下のファイル"p2o.h"を"C:\abc\LittleSLAM\p2o"フォルダの下にコピーします。

  • nanoflannの展開（上記(A)(B)両方）
    "C:\abc\LittleSLAM"フォルダの下に"nanoflann"フォルダを作成します。そして、 前述のnanoflann-master.zipを解凍して、"nanoflann-master\include"フォルダの下の ファイル"nanoflann.h"を"C:\abc\LittleSLAM\nanoflann"フォルダの下にコピーします。

  • buildフォルダの作成
    "C:\abc\LittleSLAM"の下にbuildフォルダを作成します。
    ここまでのフォルダ構成は以下のようになります。

フォルダ構成

  • CMakeの実行
    CMake(GUI)を実行して、LittleSLAM.slnを生成します。
    まず、"Where is the source code"欄および"Where to buid the binaries"欄に下図のフォルダを指定します。
    次に、 Configureボタンを押します。
    LittleSLAMに対して初めてCMakeを実行する場合、下図のようにC++コンパイラを聞かれるので、 使用しているC++コンパイラを指定し、"Use default native compliers"を選択して、Finishボタンを押します。
    そして、もう一度、Configureボタンを押し、最後にGenerateボタンを押します。

cmake

  • Eigen3の指定
    もし、CMakeがEigen3の場所（EIGEN3_INCLUDE_DIR）を見つけられずにエラーが出た場合は、 次のいずれかを行って、CMakeを再起動してConfigureとGenerateをやり直してください。
    (A) Windowsのシステム環境変数にEIGEN3_ROOT_DIRを追加して、 そこにEigen3を展開したフォルダを設定します。
    すると、下図のように、"C:\abc\LittleSLAM"下のcui, framework, hookの各CMakeLists.txtの中で、 EIGEN3_ROOT_DIRで指定されたフォルダがEIGEN3_INCLUDE_DIRに設定されます。
    (B) 各CMakeLists.txtのEigen3のフォルダを手で設定します。 たとえば、Eigen3を"C:\eigen"に展開した場合は、下図の $ENV{EIGEN3_ROOT_DIR}の部分をC:\eigenに書き換えます。
-- CMakeLists.txtより抜粋 --

find_package(Eigen3)  
IF(NOT EIGEN3_INCLUDE_DIR)          # Eigen3のパスが見つからない
  set(EIGEN3_INCLUDE_DIR $ENV{EIGEN3_ROOT_DIR})
ENDIF()

  • Visual studioの起動
    CMakeを実行すると"C:\abc\LittleSLAM\build"の下にLittleSLAM.slnができるので、 それをダブルクリックすると、Visual studioが起動します。

  • ビルド
    下図のように、Visual studioで、Release, x64（64ビットの場合）を指定し、Buildメニューから「ソリューションのビルド」を実行します。

cmake

ビルドが成功すると、"build\cui\Release"フォルダに、実行ファイルLittleSLAM.exeが生成されます。

cmake

(3) 実行

Windowsコマンドプロンプトから以下のコマンドにより、LittleSLAMを実行します。

 LittleSLAM [-so] データファイル名 [開始スキャン番号]

-sオプションを指定すると、スキャンを1個ずつ描画します。各スキャン形状を確認したい場合に 使います。
-oオプションを指定すると、スキャンをオドメトリデータで並べた地図 （SLAMによる地図ではない）を生成します。
オプション指定がなければ、SLAMを実行します。
開始スキャン番号を指定すると、その番号までスキャンを読み飛ばしてから実行します。

例として、以下のコマンドでSLAMを実行します。
この例では"C:\abc\dataset"フォルダに"corridor.lsc"というデータファイルが置かれています。

 C:\abc\LittleSLAM\build\cui\Release> LittleSLAM C:\abc\dataset\corridor.lsc

cmake

コマンドを実行すると、LittleSLAMはファイルからデータを読み込んで地図を少しずつ 構築していきます。その様子がgnuplotに描画されます。
最終的に、下図のような地図が生成されます。
処理が終わっても、プログラムは終了せず、地図はそのまま表示されています。
プログラムを終了するにはCtrl-Cを押してください。

cmake