The calculation of the dynamics of manipulators

Использование всего этого на примере плоского двузвенного панимулятора.

Расчет регрессора в символьном виде

1. Выбрать свой манипулятор из словаря manipulator в модулe libs.initializtion, указав его ключ-номер:

manipulator = {
    0: 'PLANAR_2DOF',
    1: 'KUKA_YOUBOT'
}[0]

2. Перйти в корень дирекории проекта и в термиале выполнить:

$ python3 compute_regressor.py

В результате выполнения скрипта compute_regressor.py создастся новая директория с названием выбранного манипулятора и следующим содержимым:

├── regressors
│   └── PLANAR_2DOF_xi
│       ├── __init__.py
│       ├── xi_00.py
│       ├── xi_01.py
│       ├── xi_11.py
│       ├── Xi.py
│       └── zeros_in_regressor.txt

где xi_ij.py ─ модули с элементами регрессора (i, j in [0, n), Xi.py ─ сам регрессор, zeros_in_regressor.txt ─ файл с матрицей nxn, в котором единицами обозначены не нулевые элементы регрессора.

Расчет регрессора в численном виде

1. Импортировать из полученного выше модуля Xi.py класс Xi в модуль xi_num.py

from regressors.PLANAR_2DOF_xi.Xi import Xi

2. Добавить в перменную self._linerCols += [<сюда>] в конструкторе класса XiNum в модуле xi_num.py номера линейно зависимых столбцов

3. Для получения численных значений регрессора необходимо:

   1. Создать экземпляр класса XiNum из модуля xi_num.py, инициализировав его значениями DH-парметов выбранного манипулятора

      xi_num = XiNum(A, D)

   2. Вызвать у него один из методов

      xi_value = xi_num.getXiNum(q, dq, ddq)					# регрессор в численном виде
      xi_value = xi_num.getXiNumEx(q, dq, ddq)				# регрессор в численном виде с учетом трения
      xi_value = xi_num.getXiNumExCompressed(q, dq, ddq)		# регрессор в численном виде c учетом трения и без линейно зависимых столбцов