介绍

架构：

机器人控制系统通用技术：

1. 轨迹规划
2. 坐标变换

项目地址：

• 轨迹规划

驱动机械臂执行一段轨迹

效果：

• 圆周曲线

传入末端位姿，取平移向量作为圆心，设置圆周的半径大小和插补点数，插补出圆周曲线轨迹点位

• 仿真效果：

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• 真机效果：

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• 三次样条曲线

传入多个末端位姿，设置插补点数，插补出经过所有点位的三次样条曲线轨迹点位

• 仿真效果：

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• 真机效果：

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• 椭圆曲线

传入末端位姿，取平移向量作为圆心，设置椭圆长半轴长度和短半轴长度以及插补点数，插补出椭圆曲线轨迹点位

• 仿真效果：

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• 真机效果：

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• 螺旋线曲线

传入末端位姿，取平移向量作为圆心，设置最小半径和单圈扩散大小以及插补点数，插补出螺旋曲线轨迹点位

• 仿真效果：

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• 真机效果：

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• 单一方向往返

传入末端位姿，取平移向量作为中点，设置点间间隔和插补点数，插补出往返轨迹点位

• 仿真效果：

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• 真机效果：

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• 多点间线性

传入多个末端位姿，设置插补点数，插补出经过所有点位的直线轨迹点位

• 仿真效果：

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• 真机效果：

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• 两点间线性

传入两个末端位姿，设置插补点数，插补出直线轨迹点位

• 仿真效果：

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• 真机效果：

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• 合成运动

多个轨迹进行合成

• 仿真效果：

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• 真机效果：

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• 合成运动

• 仿真效果：

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• 真机效果：

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• 姿态slerp插补

传入两个末端位姿，取旋转向量转为四元数，通过四元数运算进行姿态轨迹插补

• 仿真效果：

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• 真机效果：

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• 姿态cone插补

设置空间圆锥锥度以及插补点数，进行姿态插补轨迹规划

• 仿真效果：

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• 真机效果：

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• AI识别

训练Resnet模型，并采用模型对图像进行关键点检测

• 手眼标定

明确机械臂基坐标系与相机坐标系/工作台坐标系之间的空间变换

手眼标定数据：

使用

• 必备部分
• 硬件
  • 机械臂
  • 相机
• 算法控制
• 扩展部分
• 仿真
• 更换其他机器臂
• 更换其他深度相机
• 或者不需要使用相机

根据功能选择，复制相关文件夹，建议保持与框架一致的目录结构

# 最小功能项目演示
# 控制节卡机械臂进行一定轨迹的运动
项目
---core
  ---TrajectoryPlan
  ---Utilities
  ---RobotDemo
---ApplyRobot.py
---test.py

其他更详细的演示项目：

• 按摩机器人
• 扫描机器人
• 夹取机器人

未来工作

加入pca算法分析点云得出表面法向量