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介绍

架构：

机器人控制系统通用技术：

  1. 轨迹规划
  2. 坐标变换

项目地址：

  • 轨迹规划

驱动机械臂执行一段轨迹

效果：
  • 圆周曲线CirclePlan

传入末端位姿，取平移向量作为圆心，设置圆周的半径大小和插补点数，插补出圆周曲线轨迹点位

  • 仿真效果：

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  • 真机效果：

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  • 三次样条曲线CubicSplinePlan

传入多个末端位姿，设置插补点数，插补出经过所有点位的三次样条曲线轨迹点位

  • 仿真效果：

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  • 真机效果：

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  • 椭圆曲线EllipsePlan

传入末端位姿，取平移向量作为圆心，设置椭圆长半轴长度和短半轴长度以及插补点数，插补出椭圆曲线轨迹点位

  • 仿真效果：

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  • 真机效果：

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  • 螺旋线曲线HelicalPlan

传入末端位姿，取平移向量作为圆心，设置最小半径和单圈扩散大小以及插补点数，插补出螺旋曲线轨迹点位

  • 仿真效果：

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  • 真机效果：

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  • 单一方向往返LevelStraightPlan

传入末端位姿，取平移向量作为中点，设置点间间隔和插补点数，插补出往返轨迹点位

  • 仿真效果：

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  • 真机效果：

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  • 多点间线性LinearPlan

传入多个末端位姿，设置插补点数，插补出经过所有点位的直线轨迹点位

  • 仿真效果：

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  • 真机效果：

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  • 两点间线性SimpleLinearPlan

传入两个末端位姿，设置插补点数，插补出直线轨迹点位

  • 仿真效果：

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  • 真机效果：

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  • 合成运动Synthesizer1

多个轨迹进行合成

  • 仿真效果：

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  • 真机效果：

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  • 合成运动Synthesizer2

  • 仿真效果：

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  • 真机效果：

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  • 姿态slerp插补GesturePlan1

传入两个末端位姿，取旋转向量转为四元数，通过四元数运算进行姿态轨迹插补

  • 仿真效果：

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  • 真机效果：

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  • 姿态cone插补GesturePlan2

设置空间圆锥锥度以及插补点数，进行姿态插补轨迹规划

  • 仿真效果：

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  • 真机效果：

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  • AI识别

训练Resnet模型，并采用模型对图像进行关键点检测

  • 手眼标定

明确机械臂基坐标系与相机坐标系/工作台坐标系之间的空间变换

手眼标定数据：

使用

  • 必备部分
  • 硬件
    • 机械臂
    • 相机
  • 算法控制
  • 扩展部分
  • 仿真
  • 更换其他机器臂
  • 更换其他深度相机
  • 或者不需要使用相机

根据功能选择，复制相关文件夹，建议保持与框架一致的目录结构

# 最小功能项目演示
# 控制节卡机械臂进行一定轨迹的运动
项目
---core
  ---TrajectoryPlan
  ---Utilities
  ---RobotDemo
---ApplyRobot.py
---test.py

其他更详细的演示项目：

  • 按摩机器人
  • 扫描机器人
  • 夹取机器人

未来工作

加入pca算法分析点云得出表面法向量