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dynamixel-RDK

Dynamixel Sync Read & Write를 위한 ROS Development Kit.

요약

이 레포지토리는 Dynamixel SDK를 기반으로 한 Dynamixel Sync Read & Write를 위한 ROS2 패키지를 포함합니다.

기능

  • Dynamixel의 Sync Read & Sync Write 지원
  • Dynamixel의 Bulk Read & Bulk Write 지원
  • 라이프사이클 노드 시스템 지원
  • 파라미터를 위한 YAML 파일 지원
  • 상태 및 제어 메시지 지원 - Dynamixel RDK Messages
  • 간단한 GUI Dynamixel Controller - Dynamixel RDK Manager

필수 요소

해당 패키지를 사용하기 위해서 다음 요소가 설치되어 있어야 합니다.

Component Version/Distribution Notes
ROS2 Humble 이상 권장 ROS2 버전
Dynamixel SDK github Dynamixel 사용을 위한 Dynamixel SDK

개발 환경

Component Version
OS Ubuntu 22.04
ROS Humble Hawksbill

설치 방법

  1. Dynamixel SDK 설치
    Dynamixel SDK 참고

  2. 레포지토리 clone

    $ cd ~/ros2_ws/src
$ git clone https://github.com/mjlee111/dynamixel-RDK.git

  3. 워크스페이스 빌드

    $ cd ~/ros2_ws
$ colcon build

  4. 워크스페이스 소스 추가

    $ source ~/ros2_ws/install/setup.bash

노드 실행 및 라이프사이클 노드 설정

  1. 노드 실행
    dynamixel_rdk_node를 실행하기 위해서는 dynamixel_rdk.launch.py를 사용합니다. 파라미터를 YAML 파일 또는 직접 명령어를 통해 로드할 수 있습니다.

    예시 명령어:

    $ ros2 launch dynamixel_rdk_ros dynamixel_rdk.launch.py

  1. 라이프사이클 노드 설정
    라이프사이클 노드로 설정하기 위해서는 ros2 lifecycle set 명령어를 사용합니다.

    노드 설정:

    $ ros2 lifecycle set dynamixel_rdk_node configure

    노드가 설정되면 YAML 파일 또는 명령어를 통해 파라미터를 로드하고 Dynamixel 장치를 초기화합니다.

    노드 활성화:

    $ ros2 lifecycle set dynamixel_rdk_node activate

    노드가 활성화되면 Dynamixel의 토크를 True로 설정하고 Dynamixel 장치의 상태를 발행합니다.

    노드 비활성화:

    $ ros2 lifecycle set dynamixel_rdk_node deactivate

    노드가 비활성화되면 Dynamixel의 토크를 False로 설정합니다.

    노드 종료:

    $ ros2 lifecycle set dynamixel_rdk_node shutdown

    노드가 종료되면 시리얼 포트를 닫고 Dynamixel 장치를 해제합니다.

파라미터

노드는 YAML 파일 또는 명령어를 통해 설정할 수 있는 다양한 파라미터를 지원합니다. 파라미터는 다음과 같습니다.

YAML 파일 파라미터

파라미터 이름 타입 기본값 설명
device_port string /dev/ttyUSB0 장치가 연결된 시리얼 포트.
baud_rate int 1000000 시리얼 통신 속도.
control_topic string /dynamixel_control 제어 메시지 토픽 이름.
status_topic string /dynamixel_status 상태 메시지 토픽 이름.
dynamixels.ids array of int [1] 사용할 Dynamixel 모터 ID 목록.
dynamixels.types array of string ["MX"] Dynamixel 모터 유형 목록 (예: "MX" for MX series).
dynamixels.max_position_limits array of float [3.14159] 모터의 최대 위치 제한 목록.
dynamixels.min_position_limits array of float [-3.14159] 모터의 최소 위치 제한 목록.

예시 YAML 파일

세 개의 Dynamixel 모터를 위한 YAML 파일 - dynamixel.yaml

# ROS2 Parameters
/**:
    ros__parameters:
        device_port: "/dev/ttyUSB0"
        baud_rate: 1000000
        dynamixels:
            ids: [1, 2, 3]
            types: ["MX", "MX", "MX"]
            max_position_limits: [3.14159, 3.14159, 3.14159]
            min_position_limits: [-3.14159, -3.14159, -3.14159]

Dynamixel Position to Radian Conversion

dynamixel_rdk_ros는 [radian]을 위치 단위로 사용합니다. 변환 설명 이미지는 다음과 같습니다.

dynamixel_position_to_radian

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