JoinrCmd 受信後データ処理時に Topic 内 joint_name を参照する

[TaroABEJido]

概要

JointCmd 内 joint_name 配列を参照し，各関節変数への値受け渡しをしたい

目的

JointCmd データ Unity 側で受信した際のデータ取り込み時の挙動を以下のように変更したい

• 現状：ある joint のデータについて，配列内の特定の位置に常に存在するものと仮定している．配列への各関節データ格納の順番が異なると，誤った値を参照してしまう．

• 変更後 ：JointCmd 内 joint_name に格納された 関節名を参照した上で，各関節の値を取り込む．配列への各関節データ格納の順番が異なっても正しい値が参照される．

その他

無し