install.rst

インストール方法

1. Unity(ver:2022.3.4f1)のインストール

使用しているPCのOSに応じて以下の通りUnityHubをインストールする

• windows 又は Macの場合: https://unity3d.com/jp/get-unity/download
• Linuxの場合(Linux版は動作確認を実施しておりません): https://unity3d.com/get-unity/download

2. Projectファイルの開き方とUnity Editorのダウンロード

• UnityHubを起動し、画面右上の「追加」から OperaSim-PhysX (Githubから自身のPCにクローン又はダウンロードしたもの)を選択し、クリックする（初回起動時には数分程度の時間がかかります）。クリックした際に指定のUnity Editorを選択しインストールする。

3. Sceneファイルの選択

• デモ用のサンプルSceneファイルが Asset/Scenes/SampleScene.unity にあるので、これを開く.

4. ROS-TCP-Connectorの設定

• UnityEditorの上部ツールバーからRobotics > ROS Settingを開き"ROS IP Address", "ROS Port"のところにROS側のIPアドレスおよびポート番号(defaultは10000)を入力する
• もしROS2を利用する場合は"Protocol"のところを"ROS1"->"ROS2"へ変更する

5. ROSとの連携方法

• 【初回のみ】ROS側で ROS-TCP-Endpoint パッケージをcloneし、buildとセットアップを行う。

  ROS 1の場合:

  $ cd (rosワークスペース)/src
  $ git clone https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Endpoint.git
  $ cd ./ROS-TCP-Endpoint/
  $ sudo chmod +x setup.py
  $ ./setup.py
  $ catkin build ros_tcp_endpoint
  $ source ../../devel/setup.bash

  ROS 2の場合:

  $ cd (ros2ワークスペース)/src
  $ git clone -b main-ros2 https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Endpoint.git
  $ cd ./ROS-TCP-Endpoint/
  $ sudo chmod +x setup.py
  $ ./setup.py
  $ cd ../../
  $ colcon build --packages-select ros_tcp_endpoint
  $ . install/setup.bash

• ROS側でendpoint.launchを実行する

  $ roslaunch ros_tcp_endpoint endpoint.launch

• Unity Editor上部の実行ボタンをクリックする

  

• ROS側で、対応する建機のunity用launchファイルを起動する

  • 油圧ショベル

    $ roslaunch zx120_unity zx120_standby.launch

  • クローラダンプ

    $ roslaunch ic120_unity ic120_standby.launch