ros-topics-and-messages.rst

ROSと連携時の送受信データ

建機へのコマンド(ROS -> Unity)

データの内容	トピック名	トピック型	物理量	単位	備考
建機の移動体部に対する対地速度指令値	/(建機のns)/tracks/cmd_vel	geometry_msgs/Twist	速度	[m/s],[rad/s]
ダンプトラックの荷台の傾斜角指令値	/(建機のns)/vessel/cmd	std_msgs/Float64	角度	[rad]
建機のスイング軸の角度指令値	/(建機のns)/swing/cmd	std_msgs/Float64	角度	[rad]
建機のブーム軸の角度指令値	/(建機のns)/boom/cmd	std_msgs/Float64	角度	[rad]
建機のアーム軸の角度指令値	/(建機のns)/arm/cmd	std_msgs/Float64	角度	[rad]
建機のバケット軸の角度指令値	/(建機のns)/bucket/cmd	std_msgs/Float64	角度	[rad]

建機の情報の取得(Unity -> ROS)

データの内容	トピック名	トピック型	物理量	単位	備考
建機のベースリンクの座標	/(建機のns)/base_link/pose	geometry_msgs/PoseStamped	位置・姿勢	位置:[m] 姿勢:[-]	Unity内のworld座標系に対する座標の真値 |
建機のオドメトリ計算結果	/(建機のns)/odom	nav_msgs/Odometry	オドメトリ	位置:[m] 姿勢:[-]	初期位置を原点として算出している
建機の関節角度・角速度	/(建機のns)/joint_states	sensor_msgs/JointState	角度・角速度	角度:[rad] 角速度:[rad/s]	effortについては次節を参照
建機のIMUセンサ	/(建機のns)/(関節部位)/g2_imu	sensor_msgs/JointState	角度・角速度	角度:[rad] 角速度:[rad/s]	effortについては次節を参照
建機のGNSSセンサ	/(建機のns)/gnss_compass/fix	sensor_msgs/JointState	角度・角速度	角度:[rad] 角速度:[rad/s]	effortについては次節を参照
建機のGNSSセンサ	/(建機のns)/gnss_compass/heading	geometry_msgs/QuaternionStamped	時刻・座標	時間[sec:nsec]・位置:[m]	effortについては次節を参照
unityの基準時計	/clock	rosgraph_msgs/Clock	時刻	時間[sec:nsec]	effortについては次節を参照

関節トルクセンサの有効化

各ゲームオブジェクトに設定された Joint State Publisher スクリプトの Enable Joint Effort Sensor をチェックすることで、joint_statesトピックからeffort値を出力させることができます。

Note

関節トルクセンサは実機では利用できないことが多いのでご注意ください。 OPERAが提供している実機では、関節トルクセンサを利用できません。