realsense_rosとroboticsgroup_gazebo_mimic_joint_pluginをバイナリインストールに変更 (#…

…115)

* Update installation

* Use roboticsgroup_upatras_gazebo_plugins, because roboticsgroup_gazebo_plugins has deprecated.

* Update box stacking example to fix wrong depth camera frame_id

* Update CI to remove co.rosinstall

.github/workflows/industrial_ci.yml

@@ -24,20 +24,8 @@ jobs:
             experimental: true
           - env: { ROS_DISTRO: melodic, ROS_REPO: testing }
             experimental: true
-    env:
-      UPSTREAM_WORKSPACE: .ci.rosinstall
     runs-on: ubuntu-latest
     steps:
       - uses: actions/checkout@v2
-      - name: Install Realsense SDK
-        run: |
-          sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE
-          sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -sc) main" -u
-          sudo apt-get update
-          sudo apt-get install librealsense2-dkms
-          sudo apt-get install librealsense2-utils
-          sudo apt-get install librealsense2-dev
-          sudo apt-get install librealsense2-dbg
-
       - uses: "ros-industrial/industrial_ci@master"
         env: ${{ matrix.env }}

README.en.md

@@ -42,14 +42,6 @@ Please see below for details.
 
 - Install ROS environments. Please see [ROS Wiki](http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu).
 
-- Install [Intel RealSense SDK 2.0](https://github.com/IntelRealSense/librealsense).
-  - Please refer to [installation documents](https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md) 
-  to install SDK(librealsense2-\*).
-
-- Download and build a ROS package [realsense2_camera](http://wiki.ros.org/realsense2_camera).
-  - `sciurus17_ros` supports the package version 2.2.0. Please refer to [`Releases`](https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/releases) for the package version.
-  - Please select correct versions of *librealsense* and *realsense2_camera*.
-
 - Download the packages for Sciurus17 using `git`.
 
   ```bash
@@ -62,9 +54,6 @@ Please see below for details.
   ```bash
   cd ~/catkin_ws/src
 
-  # package for sciurus17_gazebo
-  git clone https://github.com/roboticsgroup/roboticsgroup_gazebo_plugins.git
-
   rosdep install -r -y --from-paths . --ignore-src
   ```
 
@@ -79,7 +68,7 @@ Please see below for details.
 [sciurus17_examples/README.md](./sciurus17_examples/README.md)
 to install OpenCV for image processing examples execution.
 
-## Device Setup
+### Device Setup
 
 Apply udev rules with the following commands to enable communication between `sciurus17_control` and Sciurus17.
 

README.md

@@ -41,14 +41,6 @@ ROSのサンプルコード集はこちらです。
 
 - [ROS Wiki](http://wiki.ros.org/ja/kinetic/Installation/Ubuntu)を参照しROSをインストールします。
 
-- [Intel RealSense SDK 2.0](https://github.com/IntelRealSense/librealsense)をインストールします。
-  - [公式ページの手順](https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md)に
-  従って、SDK(librealsense2-*)をインストールしてください。
-
-- ROSパッケージ[realsense2_camera](http://wiki.ros.org/realsense2_camera)をダウンロード&ビルドします。
-  - ver 2.2.0に対応しています。詳しくは[`Releases`](https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/releases)を参照してください。
-  - **librealsenseとrealsense2_cameraが対応するように適切なバージョンを使用してください**
-
 - 本パッケージをダウンロードします。
 
   ```bash
@@ -61,9 +53,6 @@ ROSのサンプルコード集はこちらです。
   ```bash
   cd ~/catkin_ws/src
 
-  # package for sciurus17_gazebo
-  git clone https://github.com/roboticsgroup/roboticsgroup_gazebo_plugins.git
-
   rosdep install -r -y --from-paths . --ignore-src
   ```
 
@@ -73,15 +62,12 @@ ROSのサンプルコード集はこちらです。
   cd ~/catkin_ws && catkin_make
   source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
   ```
+
 ※画像処理を行うサンプルを動かすためには
 [sciurus17_examples/README.md](./sciurus17_examples/README.md)
 に従ってOpenCVをインストールして下さい。
 
-### `apt`を使用してインストールする方法
-
-後日提供予定です。
-
-## セットアップ方法
+### 通信機器のセットアップ
 
 次の方法で`sciurus17_control`が実機と通信するために用いるUSBシリアル変換デバイス名を固定します。
 

sciurus17_description/urdf/sciurus17_gazebo.xacro

@@ -153,13 +153,13 @@
       <legacyModeNS>false</legacyModeNS>
     </plugin>
 
-    <plugin name="r_hand_mimic_joint_plugin" filename="libroboticsgroup_gazebo_mimic_joint_plugin.so">
+    <plugin name="r_hand_mimic_joint_plugin" filename="libroboticsgroup_upatras_gazebo_mimic_joint_plugin.so">
       <joint>r_hand_joint</joint>
       <mimicJoint>r_hand_mimic_joint</mimicJoint>
       <multiplier>1.0</multiplier>
     </plugin>
 
-    <plugin name="l_hand_mimic_joint_plugin" filename="libroboticsgroup_gazebo_mimic_joint_plugin.so">
+    <plugin name="l_hand_mimic_joint_plugin" filename="libroboticsgroup_upatras_gazebo_mimic_joint_plugin.so">
       <joint>l_hand_joint</joint>
       <mimicJoint>l_hand_mimic_joint</mimicJoint>
       <multiplier>1.0</multiplier>

sciurus17_examples/src/object_detection.cpp

@@ -54,7 +54,6 @@ void convert_to_marker(visualization_msgs::Marker *marker, const int marker_id,
 void cloud_cb (const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& cloud_msg)
 {
     const static std::string FRAME_ID = "base_link";
-    const static std::string CAMERA_FRAME_ID= "camera_depth_optical_frame";
     static tf::TransformListener listener;
     static tf::StampedTransform transform;
     enum COLOR_RGB{
@@ -77,7 +76,7 @@ void cloud_cb (const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& cloud_msg)
     // base_linkとカメラ間のTFを取得する
     while(true){
         try{
-            listener.lookupTransform(FRAME_ID, CAMERA_FRAME_ID, ros::Time(0), transform);
+            listener.lookupTransform(FRAME_ID, cloud_msg->header.frame_id, ros::Time(0), transform);
             break;
         }
         catch(tf::TransformException ex){

sciurus17_gazebo/package.xml

@@ -12,7 +12,7 @@
   <run_depend>gazebo_ros_control</run_depend>
   <run_depend>gazebo_plugins</run_depend>
   <run_depend>gazebo</run_depend>
-  <run_depend>roboticsgroup_gazebo_plugins</run_depend>
+  <run_depend>roboticsgroup_upatras_gazebo_plugins</run_depend>
 
   <run_depend>sciurus17_moveit_config</run_depend>
   <run_depend>sciurus17_control</run_depend>