sciurus17_descriptionをリポジトリから削除し、インストール手順を更新 (#135)

* descriptionパッケージの削除

* README更新

* sciurus17_descriptionをクローンするようCIを更新

* industrial_ciのバージョン更新

.ci.rosinstall

@@ -0,0 +1,4 @@
+- git:
+    uri: https://github.com/rt-net/sciurus17_description.git
+    local-name: sciurus17_description
+    version: main

.github/workflows/industrial_ci.yml

@@ -9,6 +9,8 @@ on:
     - '**.md'
   schedule:
     - cron: "0 2 * * 0" # Weekly on Sundays at 02:00
+env:
+  UPSTREAM_WORKSPACE: .ci.rosinstall
 
 jobs:
   industrial_ci:
@@ -26,6 +28,6 @@ jobs:
             experimental: true
     runs-on: ubuntu-latest
     steps:
-      - uses: actions/checkout@v2
+      - uses: actions/checkout@v4
       - uses: "ros-industrial/industrial_ci@master"
         env: ${{ matrix.env }}

README.en.md

@@ -49,6 +49,14 @@ Please see below for details.
   git clone https://github.com/rt-net/sciurus17_ros.git
   ```
 
+- Download [sciurus17_description](https://github.com/rt-net/sciurus17_description) package.
+The RT Corporation's [NON-COMMERCIAL LICENSE](https://github.com/rt-net/sciurus17_description/blob/main/LICENSE) applies to the package.
+
+  ```bash
+  cd ~/catkin_ws/src
+  git clone https://github.com/rt-net/sciurus17_description.git
+  ```
+
 - Install package dependencies.
 
   ```bash
@@ -64,6 +72,31 @@ Please see below for details.
   source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
   ```
 
+### Upgrading to v2.x.x from v1.0.0 or earlier
+
+Please see 
+https://github.com/rt-net/sciurus17_ros/issues/134 
+for details of differences in the versions.
+
+Update the package with the following commands:
+
+```bash
+# Update sciurus17_ros
+cd ~/catkin_ws/src/sciurus17_ros
+git pull origin master
+
+# Download sciurus17_description package
+cd ~/catkin_ws/src
+git clone https://github.com/rt-net/sciurus17_description.git
+rosdep install -r -y --from-paths . --ignore-src
+
+# Clean up the workspace and rebuild packages
+# Note that other ROS packages in the workspace will also be rebuilt.
+cd ~/catkin_ws
+rm -r build devel
+catkin_make
+```
+
 ### Device Setup
 
 Apply udev rules with the following commands to enable communication between `sciurus17_control` and Sciurus17.
@@ -97,11 +130,6 @@ This is useful for debugging of motion control without Sciurus17 hardware.
 At startup, this package moves the Sciurus17 to Home Position in 5 seconds.
 At shutdown, this package decreases PID gains of the servo motors to stop motion safely.
 
-### sciurus17_description
-
-This package defines Sciurus17 model data including links and joints.
-The MoveIt packages and Gazebo require this package.
-
 ### sciurus17_moveit_config
 
 This package includes configuration files for MoveIt.
@@ -138,8 +166,6 @@ rosrun sciurus17_tools realsense_hwreset
 
 This package includes Gazebo simulation environments for Sciurus17.
 
-To simulate CRANE-X7 on the table:
-
 ```bash
 roslaunch sciurus17_gazebo sciurus17_with_table.launch
 ```

README.md

@@ -48,6 +48,14 @@ ROSのサンプルコード集はこちらです。
   git clone https://github.com/rt-net/sciurus17_ros.git
   ```
 
+- [sciurus17_description](https://github.com/rt-net/sciurus17_description)パッケージをダウンロードします。
+このパッケージには株式会社アールティの[非商用ライセンス](https://github.com/rt-net/sciurus17_description/blob/main/LICENSE)が適用されています。
+
+  ```bash
+  cd ~/catkin_ws/src
+  git clone https://github.com/rt-net/sciurus17_description.git
+  ```
+
 - 依存関係にあるパッケージをインストールします。
 
   ```bash
@@ -63,6 +71,31 @@ ROSのサンプルコード集はこちらです。
   source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
   ```
 
+### v1.0.0以前のバージョンからv2.x.xへ更新する場合
+
+バージョンの違いについては
+https://github.com/rt-net/sciurus17_ros/issues/134
+を参照してください。
+
+次の手順でパッケージを更新してください。
+
+```bash
+# sciurus17_rosを更新
+cd ~/catkin_ws/src/sciurus17_ros
+git pull origin master
+
+# sciurus17_descriptionをダウンロード
+cd ~/catkin_ws/src
+git clone https://github.com/rt-net/sciurus17_description.git
+rosdep install -r -y --from-paths . --ignore-src
+
+# ビルド環境を初期化し、パッケージを再ビルド
+# 同じワークスペースにある、Sciurus17以外の他のROSパッケージについても再ビルドを行います
+cd ~/catkin_ws
+rm -r build devel
+catkin_make
+```
+
 ### 通信機器のセットアップ
 
 次の方法で`sciurus17_control`が実機と通信するために用いるUSBシリアル変換デバイス名を固定します。
@@ -95,11 +128,6 @@ dynamixel_sdkのC++ライブラリが必要です。
 起動時は設定されたホームポジションへ5秒かけて移動します。  
 ノードを停止するとサーボをブレーキモードに変更してから終了するので安全に停止することができます。  
 
-### sciurus17_description
-
-Sciurus17のモデルデータやリンクとジョイントの構成を定義するパッケージです。
-MoveItやGazeboから呼び出されます。
-
 ### sciurus17_moveit_config
 
 MoveItのパッケージです。下記のコマンドで起動します。