点群密度を上げすぎると歩行者等がremovertで除去しきれない

[gakutasu]

※velodyne+insta360のキャリブレーション前の比較用にマップを作成していたとき気づいたものです。

概要
森さんのメモをもとに点群密度を上げマップを作成した。
点群を作る周期を超高速（多分最速、interval=0）で回しているせいか、一瞬通った歩行者ですら固定物体として認識されてしまう。特にロボットの初期位置等で停止中に顕著。
これらの点群はremovertでも除去しきれず、点群高密度化と信頼性はトレードオフであることがわかった。

上記は（おそらく）最高密度で作成した竹芝ビルのメインエントランス前。
6/16のnoeticのNavigation動作確認のときの.bagから作成。(_2023-06-16-18-07_0.bag)
画像の右側がスタート付近。レコード開始してから数分程度停止した状態だったため、かなり無駄な点群が見られる。
我々操縦者すらremovertで除去できていない。赤と緑のゼッケンが目立つ。

こちらはデフォルト設定で作成したもの。
removertによってほぼ歩行者は除去できている。

目的
omit

提案内容
ロボットの移動速度によって点群取得周期を変えることができれば、停止中の無駄な点群についてはある程度改善されそう。
根本的な解決にはならない。

点群密度を上げるにはパラメータ調整に気を使う必要がありそうです。

タスク

• 細かいタスクに分解できているなら書き出す