[lane_planner]traffic_waypoint_arrayトピックの重複解消

[nyxrobotics]

下記コールバックがほぼ毎回呼ばれており、previous_number == -1になる→これまでに通った経路を無視して常に一番近い点を出力する

autoware_ai_planning/lane_planner/nodes/lane_select/lane_select_core.cpp

Lines 620 to 637 in f4633fb

	void LaneSelectNode::callbackFromLaneArray(const autoware_msgs::LaneArrayConstPtr &msg)
	{
	tuple_vec_.clear();
	tuple_vec_.shrink_to_fit();
	tuple_vec_.reserve(msg->lanes.size());
	for (const auto &el : msg->lanes)
	{
	auto t = std::make_tuple(el, -1, ChangeFlag::unknown);
	tuple_vec_.push_back(t);
	}
	lane_array_id_ = msg->id;
	current_lane_idx_ = -1;
	right_lane_idx_ = -1;
	left_lane_idx_ = -1;
	is_new_lane_array_ = true;
	is_lane_array_subscribed_ = true;
	}

/traffic_waypoints_arrayは/lane_ruleが最初に一回、/lane_stopが10Hzでパブリッシュしている

実装を見る限り「レーンが変化したらprevious_numberを-1にして初期化」したそう。
/lane_ruleノードからトピックを受け取る想定と思われる。
/traffic_waypoint_arrayでトピック名が重複して誤動作している可能性あり。

Originally posted by @nyxrobotics in #10 (comment)

[nyxrobotics]

提案内容

下記のように、/lane_stopがパブリッシュするトピック名を変更する

before

after

[nyxrobotics]

lane_plannerのREADMEで、/traffic_waypoints_arrayは変化しないと書かれており、
lane_select_coreのコールバックでは/traffic_waypoints_arrayを受け取ると初期化するような処理になっている。

autoware_ai_planning/lane_planner/nodes/lane_select/lane_select_core.cpp

Lines 620 to 637 in a955317

	void LaneSelectNode::callbackFromLaneArray(const autoware_msgs::LaneArrayConstPtr &msg)
	{
	tuple_vec_.clear();
	tuple_vec_.shrink_to_fit();
	tuple_vec_.reserve(msg->lanes.size());
	for (const auto &el : msg->lanes)
	{
	auto t = std::make_tuple(el, -1, ChangeFlag::unknown);
	tuple_vec_.push_back(t);
	}
	lane_array_id_ = msg->id;
	current_lane_idx_ = -1;
	right_lane_idx_ = -1;
	left_lane_idx_ = -1;
	is_new_lane_array_ = true;
	is_lane_array_subscribed_ = true;
	}

一方で、lane_stopは信号機が赤のときに速度がゼロになるようにウェイポイントを変換して/traffic_waypoints_arrayとして一定周期でパブリッシュしている。これが本来の仕様にあっていないものと予想される。

想定している原因は以下

1. /traffic_waypoints_arrayを流用して実装したことにより機能が噛み合っていない
2. 何か使い方が違う

上記の1であると仮定しての提案です

[nyxrobotics]

lane_selectにtraffic_waypoints_arrayは不要と見られるためstop_waypoints_arrayのみサブスクライブするように変更します

[nyxrobotics]

トピック名の変更はremapで対応可能なためoutdoor_navigation_toolsで対応します