from node

_posts/2024-06-09-2-ros1-in-m1-mac.md

@@ -3,8 +3,8 @@ layout: post
 title: 2_ros1_in_m1_mac
 date: 2024-06-09 18:28 +0900
 author: songdaegeun
-categories:
-tags:
+categories: ["ros1", "noetic"]
+tags: ["ros1", "noetic"]
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 math: true
 ---
@@ -57,10 +57,17 @@ source ~/miniforge3/bin/activate
 
 2. robostack channel을 통해 conda-forge에서 ros noetic 설치  
 [robostack docs](https://robostack.github.io/GettingStarted.html)  
+~/miniforge3/envs/ros_env가 home이 된다.
+
+추가로 ros1 tutorial을 참고하여 다음과 같이 설정하였다.  
+[ROS1 tutorial](https://wiki.ros.org/ROS/Tutorials)  
+- catkin workspaces
+- zsh기준이다. (ws의 src에서 catkin_make할 때마다 source devel/setup.zsh해야한다.)
 
-#### ros1 기본 기능 test
 
+#### ros1 기본 기능 test
 
+~
 
 #### 주의
 1. Do not install ROS packages in the base environment

_posts/2024-06-09-ros1-cheat-sheet.md

@@ -0,0 +1,62 @@
+---
+layout: post
+title: ros1_cheat_sheet
+date: 2024-06-09 20:32 +0900
+author: songdaegeun
+categories: ["ros1", "noetic"]
+tags: ["ros1", "noetic"]
+pin: false
+math: true
+---
+
+ROS1은 shell environment를 사용하는 combining spaces의 개념에 의존하기 때문에,  
+shell environment가 제대로 setup되는 것이 중요하다.  
+다음 명령으로 ROS_PACKAGE_PATH, ROS_ROOT 등 유용한 변수들을 확인할 수 있다.  
+```
+printenv | grep ROS
+```
+
+ws의 src에서 catkin_make할 때마다 다음의 명령을 실행해야한다.(zsh기준일때)
+```
+source devel/setup.zsh
+```
+
+다음은 ROS_PACKAGE_PATH내에 존재하는 package에 대한 명령들이다.
+```
+# package 위치출력
+rospack find [package_name]
+# package/stack(/subdir)으로 cd
+roscd <package-or-stack>[/subdir]
+# package/stack(/subdir)에 대해 ls
+rosls <package-or-stack>[/subdir]
+```
+
+package의 dependency 출력
+``` 
+# first dependency
+rospack depends1 rospy
+# all nested dependency
+rospack depends beginner_tutorials
+
+```
+package를 생성하는 방법
+```
+catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
+```
+이후 dependency관련은 package.xml에서, build관련은 CMakeLists.txt에서 조정한다.  
+
+package를 빌드하는 방법
+```
+# package가 정의(CMakeLists.txt, [package name])된 directory가 'src'(default)인 경우
+catkin_make
+# package가 정의(CMakeLists.txt, [package name])된 directory가 'my_src'인 경우
+catkin_make --source my_src
+# CMake project 빌드 내부과정에 "make install"이 포함된 경우
+catkin_make install  # (optionally)
+```
+
+node
+
+```
+
+```

_posts/2024-06-09-ros1-in-docker.md

@@ -3,7 +3,7 @@ layout: post
 title: 1_ros1_in_m1_mac
 date: 2024-06-09 15:29 +0900
 author: songdaegeun
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+categories: ["ros1", "noetic"]
 tags: ["ros1", "noetic"]
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