ssh

songdaegeun · Jun 24, 2024 · 9b97ef9 · 9b97ef9
1 parent 2f3a0d8
commit 9b97ef9
Show file tree

Hide file tree

Showing 7 changed files with 153 additions and 83 deletions.
diff --git a/_posts/2024-05-14-개념-pontryagins-maximum-principle.md b/_posts/2024-05-14-개념-pontryagins-maximum-principle.md
@@ -3,13 +3,8 @@ layout: post
 title: 개념-Pontryagins_maximum_principle
 date: 2024-05-14 16:48 +0900
 author: songdaegeun
-categories:
-tags:
+categories: 
+tags: 
 pin: false
 math: true
 ---
-
-#### 참고문서
-
-[Pontryagins_maximum_principle](https://en.wikipedia.org/wiki/Pontryagin%27s_maximum_principle)
-
diff --git a/_posts/2024-06-09-2-ros1-in-m1-mac.md b/_posts/2024-06-09-2-ros1-in-m1-mac.md
@@ -13,6 +13,8 @@ math: true
 
 이번 포스팅에서는 pre build된 conda-forge를 사용해서 native한 m1 macos 환경에서 다시 noetic설치를 시도해볼 것이다.
 [conda-forge추천](https://discourse.ros.org/t/ros-gui-on-macbook-air-m1-chip/27205/6)
+[robostack_pkg](https://robostack.github.io/noetic.html)
+[gazebo docs](https://gazebosim.org/docs)
 
 rviz, gazebo같은 gpu context가 필요한 visualisation과 simulation도 가능!
 
@@ -87,7 +89,7 @@ pip install vcstool
 vcs import src < noetic-gazebo.rosinstall
 ```
 
-4. gazebo11최신화
+4. gazebo11 최신버전
 ```
 brew install gazebo11 --HEAD
 ```
@@ -98,20 +100,44 @@ brew unlink gazebo11
 brew install gazebo11 --HEAD
 ```
 
+4-1. gazebo 재설치
+[gazebo docs](https://gazebosim.org/docs)를 따라 다음과 같이 gazebo를 설치했다.  
+```
+/bin/bash -c "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/Homebrew/install/master/install.sh)"
+// brew에 osrf/simulation저장소 추가
+brew tap osrf/simulation
+// Mac Ventura에 적합한 gz version(ignition-citadel) 설치
+brew install ignition-citadel
+```
+ignition-citadel에 종속된 ogre2.1패키지 설치에서 진행이 안된다. 
+[관련이슈](https://github.com/osrf/homebrew-simulation/issues/1628)  
+```
+brew install ogre2.1 
+```
+
+
 5. mamba install ros-noetic-gazebo-ros 
 다음의 명령으로 gazebo_ros라는 package를 mamba의 robostack채널에서 찾아보았지만, 없었다.  
 ```
-mamba search gazebo_ros -c robostack  
+mamba search gazebo_ros -c robostack
 ```
 [ex. gazebo-ros 설치(robostack issue)](https://stackoverflow.com/questions/77933813/cannot-find-gazebo-ros-package-in-robostack-how-run-gazebo-with-ros2-humble-in)를 참고하여, 다음의 명령으로 ros-noetic-gazebo-ros를 설치하면 된다는 것을 알았다.  
 ```
-mamba install ros-noetic-gazebo-ros 
+mamba install ros-noetic-gazebo-ros
 ```
 
-6. ros-noetic-controller-manager
+6. mamba install -c robostack-staging
+default채널이 robostack-staging이지만, 명시적으로 하려면 다음과 같이 옵션을 준다. 
 ```
-mamba install ros-noetic-controller-manager 
-mamba install ros-$ROS_DISTRO-ros-controllers
+mamba install -c robostack-staging {패키지명}
+```
+
+6. gazebo.launch 관련 패키지
+controller spawner, urdf spawner, robot_state_publisher, xacro 등에 관련된 패키지이다.  
+```
+mamba install ros-noetic-ros-control ros-noetic-ros-controllers ros-noetic-gazebo-ros-pkgs;
+mamba install ros-noetic-controller-manager ros-noetic-joint-state-publisher ros-noetic-robot-state-publisher ros-noetic-xacro;
+mamba install ros-noetic-joint-state-controller ros-noetic-effort-controllers ros-noetic-position-controllers;
 ```
 
 7. if < eigen3.4 error
@@ -128,8 +154,8 @@ pkg-config --modversion eigen3
 eigen3.4를 다운받고 eigen3으로 이름바꾸고 /usr/include에 위치시켰다.
 
 
-8. 무한대기이슈(미해결)
-<!-- macos에서 발생 -->
+8. model not be loaded on gz(미해결)
+
 ```
 [INFO] [1718797795.879569, 0.000000]: Waiting for /clock to be available...
 [INFO] [1718797795.881280, 0.000000]: Controller Spawner: Waiting for service controller_manager/load_controller
@@ -152,6 +178,27 @@ node의 실행이 종료되었지만 ROS master를 중심으로 하는 분산형
 rosnode cleanup
 ```
 
+```
+mamba install compilers cmake pkg-config make ninja colcon-common-extensions catkin_tools
+mamba install ros-noetic-simulators
+```
+
+아래의 이슈를 보니 libprotobuf의 버전이 문제라고 한다.  
+[gz에 model없는 이슈 - libprotobuf 24.4.0설치](https://github.com/RoboStack/ros-noetic/issues/459)
+
+현재 libprotobuf version은 4.25.3인 것을 확인할 수 있다.  
+```
+mamba list | grep libprotobuf
+```
+수동으로 4.24.4로 맞춰준다.
+```
+mamba install libprotobuf==4.24.4
+```
+
+9. 실행하자마자 Controller Spawner 종료문제
+[WARN] [1719161164.840953, 27.615000]: Controller Spawner couldn't find the expected controller_manager ROS interface.
+
+
 9. test
 
 ```

diff --git a/_posts/2024-06-21-gazebo-urdf-xacro.md b/_posts/2024-06-21-gazebo-urdf-xacro.md
@@ -131,7 +131,7 @@ $(env ENVIRONMENT_VARIABLE)
 - include  
 현재 launch파일에 다른 .launch 파일을 포함시킨다. 
 include되는 file은 master 태그(deprecated)를 제외한 모든 내용이 포함된다.  
- 이름이 사용자 파일과 충돌하지 않도록 네임스페이스를 할당할 수 있다.  
+이름이 사용자 파일과 충돌하지 않도록 네임스페이스를 할당할 수 있다.  
 
 - env  
 machine이나 node를 위해 set되어야하는 environment variables를 정의한다.  
@@ -151,3 +151,5 @@ Launch a test node (see rostest).
 #### .world
 모델을 추가하고, 센서, 조명, 지형 등의 환경을 정의하는데 사용된다.  
 XML 기반의 파일형식이다.  
+
+#### .gazebo 
diff --git a/_posts/2024-06-21-launch파일구조분석.md b/_posts/2024-06-21-launch파일구조분석.md
diff --git a/_posts/2024-06-21-urdf파일구조분석.md b/_posts/2024-06-21-urdf파일구조분석.md
diff --git a/_posts/2024-06-24-개념-ssh.md b/_posts/2024-06-24-개념-ssh.md
@@ -0,0 +1,93 @@
+---
+layout: post
+title: 개념-ssh
+date: 2024-06-24 16:06 +0900
+author: songdaegeun
+categories:
+tags: ["ssh"]
+pin: false
+math: true
+---
+
+#### public key(대칭키) and private key(공개키, 비대칭키)
+- 대칭키
+암호화와 복호화에 사용하는 키가 동일한 방식
+- 비대칭키
+암호화에 사용하는 키(public key)와 복호화에 사용하는 키(private key)가 다른 방식  
+public key는 공개적으로 배포가 가능.  
+
+#### ssh?
+![ssh_scheme.png](/assets/img/개념/2024-06-24-개념-ssh/ssh_scheme.png){: width="200"}  
+원격지의 셸에 접속하기 위해 사용되는 네트워크 프로토콜이다.  
+암호화가 이루어지지 않는 텍스트 기반 통신인 telnet에 비교하여 보안성이 높은 프로토콜이며,  
+키 교환 알고리즘 기반의 암호화 기능을 추가하여 1995년에 공개된 프로토콜이다.
+
+server의 공개키는 client가 처음으로 접속을 시작할 때 취득한다.
+client의 공개키는 프로토콜 이외의 방식으로 server의 ~/.ssh/authorized_keys 파일에 입력한다.  
+
+#### 사용환경 
+서버: Ubuntu 18.04
+클라이언트: macos 14.5
+
+#### server setting
+
+```
+# ssh server 설치 확인
+apt list openssh*
+# 설치안된경우 설치
+apt install openssh-server
+# sshd status확인
+systemctl status sshd
+# sshd status가 active가 아닌 경우 restart
+systemctl restart sshd
+
+###### 필요하면 수행 #####
+# sshd port(22)가 LISTEN state인지 확인
+# ss -nlt (in ubuntu)
+# netstat -an | grep LISTEN (in macos m1)
+# 방화벽 활성화여부 확인
+# ufw staus 
+# 방화벽 rule확인
+# iptables -nL (in macos m1)
+# 필요하면 방화벽 활성화
+# ufw enable
+# 방화벽에 22/tcp 허용
+# ufw allow 22/tcp
+###### 필요하면 수행 #####
+```
+
+sshd_config파일설정
+```
+Port 22
+PermitRootLogin yes
+PubkeyAuthentication yes
+AuthorizedKeysFile .ssh/authorized_keys
+PasswordAuthentication no
+```
+PermitRootLogin는 보안상 no를 하는 것이 좋지만, 연구실에서는 yes로 한다.  
+ssh설정 중에 client에서 server로 ssh-copy-id를 통해 publickey를 복사해야하므로,  
+PasswordAuthentication는 yes로 해두고, publickey를 통한 ssh연결 setting이 끝나면 no로 한다.  
+
+설정이 끝나면, sshd를 restart해야 적용된다.  
+
+server가 client의 공개키를 가졌는지 확인
+```
+vi ~/.ssh/authorized_keys
+```
+client에서 동일한 key로 다른 machine에 ssh연결을 원하는 경우, ~/.ssh파일을 원하는 machine에 복사하면 된다.  
+
+#### client setting
+
+```
+# ssh key 생성
+# ssh-keygen -t rsa -b 4096 -f {keyfile이름}
+ssh-keygen -t rsa -b 4096
+# public key를 server에 복사
+# server에서 vi ~/.ssh/authorized_keys로 확인가능
+ssh-copy-id -i mykey.pub {user}@{ip}
+
+```
+
+
+#### 참고문서
+[공개키암호화,ssh](https://velog.io/@lehdqlsl/SSH-%EA%B3%B5%EA%B0%9C%ED%82%A4-%EC%95%94%ED%98%B8%ED%99%94-%EB%B0%A9%EC%8B%9D-%EC%A0%91%EC%86%8D-%EC%9B%90%EB%A6%AC-i7rrv4de)
diff --git a/assets/img/개념/2024-06-24-개념-ssh/ssh_scheme.png b/assets/img/개념/2024-06-24-개념-ssh/ssh_scheme.png