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songdaegeun · Jun 21, 2024 · fbafac5 · fbafac5
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diff --git a/_posts/2024-06-21-gazebo-urdf-xacro.md b/_posts/2024-06-21-gazebo-urdf-xacro.md
@@ -9,10 +9,12 @@ pin: false
 math: true
 ---
 
-본 post는 aidin_arm package를 이용할 때, gazebo simulator상에 load되는 model의 구조를 이해하기 위해 작성되었다.
+본 post는 aidin_arm package를 이용할 때, gazebo simulator상에 load된 모델을 제어하는데 필요한 제반사항을 이해하기 위해 작성되었다.  
+
+#### gazebo classic
+[gazebo tutorial](https://classic.gazebosim.org/tutorials)  
+[gazebo classic source](https://github.com/gazebosim/gazebo-classic)  
 
-#### gazebo 
-[gazebo_tutorial](https://classic.gazebosim.org/tutorials), [gazebo source](https://github.com/gazebosim/gazebo-classic)  
 gazebo는 3D dynamic simulator이다.  
 주로 ROS와 함께 사용된다.  
 
@@ -27,17 +29,111 @@ gazebo는 3D dynamic simulator이다.
 - Building Editor
 - Logging and playback
 
-#### ignition  
+#### 현재 gazebo(이전엔 ignition)
+[gazebo source](https://github.com/gazebosim)  
+
 Ignition 시뮬레이터는 gazebo를 기반으로 한 시뮬레이션 프레임워크이다.  
 gazebo의 차세대 버전이라고 할 수 있다.  
 모듈형 아키텍처로 구성되었다. 물리엔진 모듈, 렌더링 모듈, GUI모듈 등이 있다.  
 물리 플러그인 프레임워크를 사용하여 물리엔진들의 종속성 문제를 해결한다.  
 각 물리 엔진은 플러그인을 통해 Ignition Gazebo에 인터페이스되므로 각 엔진을 지원하여 시뮬레이터를 컴파일할 필요가 없다.  
 
-#### urdf  
+특징
+
+- IPC 통신을 위한 ZeroMQ와 데이터 직렬화, 역직렬화를 위한 Protobufs API를 결합하여 Ignition Transport이라는 메시지 전달 시스템을 사용
+- Ignition Transport에는 Ignition Messages라는 표준 메시지 정의 세트를 사용
+- Ignition Math
+- SDF(or SDFormat. XML file format이다) file을 사용하여 모델 정의. SDF library는 이 파일을 parse한다.  
+
+#### .urdf  
 URDF는 XML 기반의 파일 형식으로, 로봇의 물리적 구성 요소를 정의하는 데 사용된다.
 
-#### xacro  
+#### .xacro  
 Xacro는 XML을 확장한 매크로 언어로, 복잡한 URDF 파일을 더 효율적으로 작성하고 관리할 수 있게 해준다.  
 매크로와 변수, 조건문을 사용하여 URDF 파일의 재사용성과 가독성을 높인다.  
 
+#### .launch
+[roslaunch](https://wiki.ros.org/roslaunch)  
+[roslaunch/XML](https://wiki.ros.org/roslaunch/XML)  
+여러 노드(프로세스)를 한번에 제어할 때 사용한다. XML 기반의 파일형식이다.  
+
+1. 로컬프로세스
+launch파일에 별다른 설정이 없으면 node는 디폴트로 로컬프로세스로 취급된다.  
+roslaunch는 popen을 사용하여 로컬 프로세스를 시작하고 POSIX 신호를 사용하여 로컬 프로세스를 종료한다.  
+ROS1 architecture에서는 노드가 초기화되는 시기를 알 수 있는 방법이 없기 때문에,  
+roslaunch는 노드 시작에 대한 특정 순서를 보장하지 않는다.  
+
+2. 원격프로세스
+node를 원격프로세스로 제어할 수도 있다.  
+다른 컴퓨터의 노드를 제어하려면 네트워크 설정(ssh, TCP/IP 등)이 필요하다.  
+(ex. ROS_MASTER_URI와 remote host인 ROS_IP의 ip주소를 설정해야한다.)  
+
+
+기본구조는 다음과 같다.  
+
+```
+<launch>
+  <!-- Node를 정의하는 예제 -->
+  <node pkg="패키지명" type="노드이름" name="노드이름" output="화면">
+    <!-- 매개변수를 정의하는 예제 -->
+    <param name="매개변수이름" value="값"/>
+  </node>
+  
+  <!-- 다른 launch 파일을 포함하는 예제 -->
+  <include file="$(find 패키지명)/launch/다른_파일.launch">
+    <arg name="매개변수이름" value="값"/>
+  </include>
+</launch>
+```
+
+3. 태그  
+- group  
+launch 태그와 기능이 동일하며, launch 파일 내부에서 실행되었기 때문에 단순히 태그 내부에 대한 컨테이너 역할을 한다.  
+node들을 grouping하여 setting(launch파일 내에서 일반적으로 사용되는 모든 태그)을 한번에 적용할 수 있다.  
+group에 ns를 부여할 수 있다.  
+
+- remap
+node 태그 시작 전에 remap을 통해 topic을 redirection할 수 있다.  
+즉, remap이후에 redirection된 topic을 사용하는 node는 원래 topic이 아닌 새로운 topic에 대해 통신하는 것으로 간주된다.  
+용례는 다음과 같다.  
+```
+<remap from={원래 topic} to={새로운 topic} />
+```
+
+- node 
+Launch a node.
+
+- param
+Set a parameter on the Parameter Server.
+
+- rosparam
+YAML 파일 형식의 여러 parameter가 정의된 rosparam 파일을 dump, load(parameter server로)할 수 있다.  
+parameter를 param. server에서 삭제할 수도 있다. 
+
+- substitution args
+launch를 시작하기 전에 parsing하여 실행된다.   
+다음과 같은 substitution args들이 있다.  
+$(dirname) // 디렉토리 절대경로로 대체
+$(optenv ENVIRONMENT_VARIABLE) // 환경 변수가 설정된 경우 해당 값을 대체
+$(arg foo) // argument의 값을 꺼내서 대체
+$(eval <expression>)  // 계산 후 대체
+$(anon name) // name은 고유 식별자이며 이를 기반으로 익명의 id를 생성한다.
+$(find pkg)  // particular machine의 위치를 명시하는 대신, ROS package의 상대경로를 찾아주는 syntax이다.  
+$(env ENVIRONMENT_VARIABLE) // 해당 syntax를 사용하여 include 태그와 함께 environment variables 기반으로 launch file을 load할 수 있다.  
+
+- env  
+machine이나 node를 위해 set되어야하는 environment variables를 정의한다.  
+
+- machine  
+machine 정의와 노드 정의를 별도의 .launch 파일로 분리하고, alias를 사용하여 runtime에 어떤 machine이 사용될 지 정의할 수 있다.  
+이를 통해 여러 robot에 대해 동일한 node 정의를 재사용할 수 있다.  
+
+- include  
+다른 .launch 파일을 쉽게 포함하고 이름이 사용자 파일과 충돌하지 않도록 네임스페이스를 할당할 수 있다.  
+
+- test
+Launch a test node (see rostest).
+
+#### .world
+모델을 추가하고, 센서, 조명, 지형 등의 환경을 정의하는데 사용된다.  
+XML 기반의 파일형식이다.  
diff --git a/_posts/2024-06-21-launch파일구조분석.md b/_posts/2024-06-21-launch파일구조분석.md
@@ -0,0 +1,57 @@
+---
+layout: post
+title: launch파일구조분석
+date: 2024-06-21 20:20 +0900
+author: songdaegeun
+categories: ["gazebo", "launch"]
+tags: ["gazebo", "launch"]
+pin: false
+math: true
+---
+
+#### code
+```
+<launch>
+  <!-- these are the arguments you can pass this launch file, for example paused:=true -->
+  <arg name="paused" default="true"/>
+  <arg name="use_sim_time" default="true"/>
+  <arg name="gui" default="true"/>
+  <arg name="headless" default="false"/>
+  <arg name="debug" default="false"/>
+
+  <!-- We resume the logic in empty_world.launch, changing only the name of the world to be launched -->
+  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
+    <arg name="world_name" value="$(find aidin_arm)/worlds/rrbot.world"/>
+    <arg name="debug" value="$(arg debug)" />
+    <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
+    <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
+    <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
+    <arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
+  </include>
+
+  <!-- ros_control rrbot launch file -->
+  <include file="$(find aidin_arm)/launch/aidin_control.launch" />
+s
+  <!-- Load the URDF into the ROS Parameter Server -->
+  <param name="robot_description"
+    command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find aidin_arm)/urdf/aidin_arm.xacro'" />
+
+  <!-- Run a python script to the send a service call to gazebo_ros to spawn a URDF robot -->
+  <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
+    args="-urdf -model aidin_arm -param robot_description
+          -J arm_joint2 -1.5708
+          -J arm_joint3 3.1416
+          -J arm_joint5 0.5236
+          -unpause"/>
+  <!-- <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
+    args="-urdf -model aidin_arm -param robot_description"/> -->
+  
+  <!-- <node pkg="aidin_arm" type="main" name="main" output="screen"/> -->
+
+</launch>
+```
+#### Argument 설정
+
+```
+<arg name={} default="true"/>
+```
diff --git a/_posts/2024-06-21-urdf파일구조분석.md b/_posts/2024-06-21-urdf파일구조분석.md
@@ -0,0 +1,10 @@
+---
+layout: post
+title: urdf파일구조분석
+date: 2024-06-21 20:18 +0900
+author: songdaegeun
+categories: ["gazebo", "urdf"]
+tags: ["gazebo", "urdf"]
+pin: false
+math: true
+---