ABU Robocon 2015 ROS programs

Required devices

• Kinect V2 (To detect shuttles)
• UTM-30LX (To detect a pose of the robot using fences)
• LAWICEL CANUSB (To communicate with microcomputers)
• DUALSHOCK 3

System requirements

• Ubuntu 14.04
• ROS Indigo
• Intel Core i7 (Quad core recommended)

Required softwares

• libfreenect2
• Sixaxis
• ros_kinectv2

ROS nodes

This project contains following nodes.

• kinectv2 - Publish KinectV2 depth images
• shuttle_finder - Detect a shuttle from KinectV2 depth images
• shuttle_kalman - Estimate trajectory of a shuttle using Extended Kalman filter(EKF)
• laser2location - Detect a pose of the robot using LRF
• deadreckoning - Estimate a pose using two rotary encoders and a gyro sensor. This node also integrates poses published from laser2location using complementary filter.
• robominton - Calculate the best pose

Log file

DOWNLOAD

How to play

roslaunch robominton debug.launch

then

rosbag play 2015-05-24-12-22-43.bag

ロボットの動かし方

PCの接続

グラナイトにG-Tune、Jr.にAlienwareを搭載する。 搭載後、各USBをPCに接続する。

• KinectとCANUSBはハブを介さず直接PCに接続する
• KinectはUSB3.0のコネクタにさす

DualShock3の接続

ターミナルで

sixad -start

として、コントローラのPSボタンを押す。

• BluetoothのドングルをUSBポートにあらかじめさしておくこと
• 赤いコントローラはグラナイト用、白いコントローラはJr.用

ROSの起動

新しいターミナルで

roscore

プログラムの実行

1. センサーの電源(12V)を入れる
2. グラナイトのラケットを、中央上向きになるように手で合わせる(電源投入時、それがホームポジションとなる)
3. ロボットをフィールドにおいて、マイコンの電源を入れる
4. 以下のコマンドを使用し、プログラム実行

グラナイトの場合

roslaunch robominton robominton.launch

Jr.の場合

roslaunch robominton third.launch

コマンド実行時、赤いログが流れたら何らかのエラーが起きている。 Ctrl+Cでプログラムを停止し、エラー内容に従って各デバイスがコンピュータに正常に接続されていることを確認すること。

プログラム実行後

緊急停止を解除し、駆動部に電源を供給する。

• グラナイトのラケットが引き絞られ、自動で下向きに回転するはず。
• 引き絞られた後に下向きに回転しない時は、ラケット付近に付いているメイン基板のリセットスイッチを押す。

#LICENSE

Copyright (c) 2015 Kentaro Tanaka

http://spiralray.net/

Released under the MIT license