Outputの抽象クラスを実装 #7

include/ssr/AnalogOut.hpp

@@ -5,12 +5,13 @@
 
 #include <Arduino.h>
 #include "ssr/Types.hpp"
+#include "ssr/Output.hpp"
 
 // このライブラリが使う名前空間
 namespace ssr {
 
 // アナログ出力ピンを扱う
-class AnalogOut {
+class AnalogOut : public Output<uint16_t> {
 private:
     // ピンに出力した値
     uint16_t _value;
@@ -42,6 +43,12 @@ class AnalogOut {
      * @return 最後に出力した値
      */
     uint16_t getValue();
+
+    /**
+     * 値を出力する
+     * @param uint16_t value 出力する値
+     */
+    void write(uint16_t value) override;
 };
 
 }

include/ssr/DigitalOut.hpp

@@ -5,12 +5,13 @@
 
 #include <Arduino.h>
 #include "ssr/Types.hpp"
+#include "ssr/Output.hpp"
 
 // このライブラリが使う名前空間
 namespace ssr {
 
 // デジタル出力ピンを扱う
-class DigitalOut {
+class DigitalOut : Output<bool> {
 private:
     // 設定した値
     bool _value;
@@ -43,6 +44,12 @@ class DigitalOut {
      */
     void setValue(bool value);
 
+    /**
+     * 値を出力する
+     * @param bool value 出力する値
+     */
+    void write(bool value) override;
+
     // 最後に設定した値と逆の値を書き込む
     void toggle();
 };

include/ssr/MotorDriver.hpp

@@ -6,12 +6,13 @@
 #include <Arduino.h>
 #include "ssr/AnalogOut.hpp"
 #include "ssr/DigitalOut.hpp"
+#include "ssr/Output.hpp"
 
 // このライブラリが使う名前空間
 namespace ssr {
 
 // モータードライバを使う MD10C R3(CYTRON TECHNOLOGY)対応
-class MotorDriver {
+class MotorDriver : public Output<int16_t> {
 public:
     // PWMピン
     AnalogOut pwm;
@@ -39,6 +40,12 @@ class MotorDriver {
      * @param int16_t 出力するパワー。範囲は-255~255
      */
     void setPower(int16_t power);
+
+    /**
+     * パワーを出力する
+     * @param int16_t value 出力するパワー。範囲は-255~255
+     */
+    void write(int16_t value) override;
 };
 
 }

include/ssr/Output.hpp

@@ -0,0 +1,24 @@
+#pragma once
+
+#ifndef SSR_OUTPUT_HPP
+#define SSR_OUTPUT_HPP
+
+// このライブラリが使う名前空間
+namespace ssr {
+
+/**
+ * 出力するもの全般の抽象型
+ * @tparam ArgT 出力する値の型
+ */
+template<typename ArgT> class Output {
+public:
+    /**
+     * 値を出力する
+     * @param ArgT value 出力する値
+     */
+    virtual void write(ArgT value) = 0;
+};
+
+} /* namespace ssr */
+
+#endif /* SSR_OUTPUT_HPP */

src/ssr/AnalogOut.cpp

@@ -16,4 +16,8 @@ void ssr::AnalogOut::setValue(uint16_t value) {
 
 uint16_t ssr::AnalogOut::getValue() {
     return _value;
+}
+
+void ssr::AnalogOut::write(uint16_t value) {
+    setValue(value);
 }

src/ssr/DigitalOut.cpp

@@ -18,6 +18,10 @@ void ssr::DigitalOut::setValue(bool value) {
     digitalWrite(pin, _value);
 }
 
+void ssr::DigitalOut::write(bool value) {
+    setValue(value);
+}
+
 void ssr::DigitalOut::toggle() {
     setValue(!_value);
 }

src/ssr/MotorDriver.cpp

@@ -18,3 +18,7 @@ void ssr::MotorDriver::setPower(int16_t power) {
     dir.setValue(power >= 0);
     pwm.setValue(abs(power));
 }
+
+void ssr::MotorDriver::write(int16_t value) {
+    setPower(value);
+}