vision_package

収穫ロボットのためのvisonシステム

• 画像取得
• 物体検知(YOLO)
• 障害物検知(deeplabv3)
• 収穫順番決定 　

基本的にrealsenseをもちいて動作する事を想定していますが、
ない場合は"config/vision_package.yaml"内のcam_modeパラメータを
video_camにすることでMidasによる単眼推定によるdepthに切り替えることができます。

Install

cd {your_ws}/src
git clone [email protected]:suke-toudara/vision_package.git

Requirement

• pytorch

topic list

/Detect_Image
/SegInfo
/Yolov5_Result
/camera/color/image_raw
/camera/depth/image_rect_raw

rqt_graph

/camera/color/image_raw　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　/camera/depth/image_rect_raw

Author

yoshida keisuke mail : [email protected]

License