feat(obstacle_stop): upd obstacle hunting

[sfukuta]

このPRはv0.3.17リリース向けに開発していたもののドロップしたPR #733 を、v0.3.18リリース向けに適用し直すためのPRです。

Description

本PRは下記問題を対策する。

• 問題A
  • 経路上の障害物を検知した状態で自車両に対して前後方向に検知位置が振動する挙動があり、これにあわせて車両が停車と発車を交互に繰り返す（チャタリングする）。
  • 音声発話として、停車と発車も繰り返す
• 問題B
  • 経路上に複数の障害物を検知した場合、停止線が異常な位置に設定される

対策内容

• 対策１
  • 問題Aの対策として、障害物検知による停車時に一定時間その停止計画を維持するようにする事で、検知した障害物が移動した場合でも一定時間停止計画を維持する。
    これにより、障害物の移動によるチャタリングを回避する。
  • 停止状態を維持する時間は、chattering_thresholdで設定する。(defalut : 0.5s)
    • 本機能は下記の流用である。
      • feat(obstacle_stop_planner): prevent from obstacle hunting autowarefoundation/autoware.universe#1458
      • fix(obstacle_stop_planner): fix hunting collision point autowarefoundation/autoware.universe#1627
• 対策２
  • 問題Bを対策する。
    • 本機能は下記の流用である。
      • feat(obstacle_stop_planner): improve chattering prevention mechanism autowarefoundation/autoware.universe#2647
• 対策３
  • 問題Aの追加対策として、対策1の適応範囲を停車時のみとする。
    • 対策1では障害物を一定時間保持する機能（チャタリング防止機能）が全ての障害物に対して有効になるため、走行中の障害物検知に対して意図しない停車（ちょこ停）が発生するリスクがあった。このリスクを低減する措置である。
      • 停車・走行中の判断は、/localization/kinematic_stateのtwist.twist.linear.xより判定を実施する。
        • twist.twist.linear.x=0の場合を停車、それ以外を走行中としています。
        • twist.twist.linear.x<0は、考慮不要です。
      • 対策コミット：e72b474

Related links

https://tier4.atlassian.net/browse/AEAP-465
https://github.com/tier4/autoware_launch.x1.eve/pull/419

Tests performed

機能検証

chattering_thresholdの設定値を、default値では機能検証が難しいため、5sに変更して確認を実施。

• 障害物を経路上に設定、障害物検知し停車後に、障害物がなくなっても、即時に再発進しない事を確認済み（Psim）
• 一定時間(chattering_thresholで設定した時間)停止後に、再発車する事を確認済み（Psim）
• 経路上に障害物を、２つ設置し、２点間でチャタリングをしない事を確認済み（Psim）

機能追加検証

• 停車時に、障害物を経路上にセットした後に、障害物除去後に、5s(chattering_thresholdの設定値)に障害物停止線が消える事を確認。（Psim）
• 走行中に、障害物を経路上にセットした後に、障害物除去後に、即時に障害物停止線が消える事を確認。（Psim）

リグレッション評価

• 経路上に障害物がない場合に、停車しないで走行が完了する事を確認済み。(Psim）
• 経路上に障害物がある場合に、障害物検知時に、停止線で停止する事。障害物除去後に、再発車できる事を確認済み(Psim）
• 走行中の経路上に障害物を設置と除去を一瞬で実施した場合、障害物検知状態は一瞬だけで実施されて、障害物検知状態を維持しない事を確認済み（Psim）

809b85e の確認

前提条件：chattering_thresholdのパラメーター値：5.0s

Psimの確認内容：

• 障害物除去後に、停止中の障害物停止線が、一定時間後（約5.0s）にクリアされる事を確認済み。
• 障害物除去後に、走行中の障害物停止線が、走行中に即時クリアされる事を確認済み。

Rview Note

• 音声チャタリングの評価は、リリース評価で実施する。

Pre-review checklist for the PR author

The PR author must check the checkboxes below when creating the PR.

• I've confirmed the contribution guidelines.
• The PR follows the pull request guidelines.

In-review checklist for the PR reviewers

The PR reviewers must check the checkboxes below before approval.

• The PR follows the pull request guidelines.
• The PR has been properly tested.
• The PR has been reviewed by the code owners.

Post-review checklist for the PR author

The PR author must check the checkboxes below before merging.

• There are no open discussions or they are tracked via tickets.
• The PR is ready for merge.

After all checkboxes are checked, anyone who has write access can merge the PR.

[sfukuta]

@yn-mrse 809b85e

• 走行中の障害物検知をした場合に、停止するまで障害物停止線が消えない問題を対応
• Psimにて、停止状態でも、即時に障害物停止線クリアされる現象を確認し、停止条件の閾値を、1e-9から0.001に変更

前提条件：chattering_thresholdのパラメーター値：5.0s

Psimの確認内容：

• 障害物除去後に、停止中の障害物停止線が、一定時間後（約5.0s）にクリアされる事を確認済み。
• 障害物除去後に、走行中の障害物停止線が、走行中に即時クリアされる事を確認済み。

[yn-mrse]

• ソースコードを確認しましたが、Descriptionに記載の内容と合致していることから変更内容は妥当であると思われます。
• テスト内容としても、PSim及び実車にて妥当な試験が実施されており、それらをパスしているため問題ないと判断しています。