feat(obstacle_cruise): pseudo occlusion

[yuki-takagi-66]

Description

塩尻Lv4向けの疑似死角検知機能 awfにはマージしない
https://tier4.atlassian.net/browse/RT0-30841
通常のobstacle_cruiseとは別にslow_downのみ有効にしたobstacle_cruiseを起動している
Screencast from 04-16-2024 02:32:48 PM.webm

挙動としては、
自車の経路から1.5m以内にいるオブジェクトに対して、
速度が一定以上（仮パラメータでは1m/s以上）なら無視
そうでない場合は、自車の経路の左右どちらにいるかを判断し、
左にいたら減速する
右にいたら、オブジェクトが指定交差点とかぶっている場合のみ減速する

副作用として、経路上に静止物体がいる場合はstopとslow_down両方が働く

Related links

launch: https://github.com/tier4/autoware_launch.x2/pull/628

Tests performed

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Interface changes

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[mkuri]

以下を確認しました。
・左側の車両に対して減速すること
・右側の車両に対して減速しないこと
・指定した交差点の右側の車両に対して減速すること

また本機能による負荷に問題ないことを確認しました。