feat(tier4_perecption_launch): change radar object clustering parameter for ars408 in xx1

[YoshiRi]

Description

Merge前に要相談 DONE. Ready to merge.

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  • JIRA チケット
  • 10/18試験結果

ars408のradarのdetectionを矯正するPRになります。

• 解決したい課題
  • お台場や柏でradarのdetectionが単一のobjから複数出現することが後段のtrackingに悪影響を及ぼすことがわかっています
  • radar clusteringというノードにはこのクラスタリングの閾値があります。（距離・角度・速度）
  • 現状角度の閾値がかなり厳しく、そのせいでOverlapするほどBBOXが接近していても別Objとして出力されています（BBOXが重なった物体同士の距離と角度差を以下のスライドで可視化しました）
  • この角度の閾値を30deg=0.52付近まであげればBBOXが重なるレベルのdetectionを統合することができます

• 想定される動作とデグレ
  • radarから出てくる速度と位置と姿勢が近いdetectionを統合するようになります
  • デグレの可能性として2台の車が隣り合って走っている場合に1台のObjにまとめられてしまう可能性はあります。

上記のデメリットを考慮しても交差点モジュールに導入可能か @soblin に要相談。

（補足）Trackingへの悪影響

• Trackingにて一つの物体から複数Objが生成された場合、生成されたObjが他レーンや外車線に飛び出たりして見栄えが大変悪いです
• Pathがどの程度悪さをするのかについては応相談です。

Tests performed

Lsimで確認。
Not applicable.

Effects on system behavior

• 🙆 radar detectionの分身が抑えられる
• 🙅 近い位置・姿勢・速度の車両を同一のものとしてしまう懸念有り

Not applicable.

Pre-review checklist for the PR author

The PR author must check the checkboxes below when creating the PR.

• I've confirmed the contribution guidelines.
• The PR follows the pull request guidelines.

In-review checklist for the PR reviewers

The PR reviewers must check the checkboxes below before approval.

• The PR follows the pull request guidelines.

Post-review checklist for the PR author

The PR author must check the checkboxes below before merging.

• There are no open discussions or they are tracked via tickets.

After all checkboxes are checked, anyone who has write access can merge the PR.

[YoshiRi]

祖父江さんとのMTG結果：

• 右折シーンで遠距離の同速度（閾値14.4km/s）同位置（閾値10m）の物体が2つか1つになるのはそこまで問題ではない
• ほぼ同速度の場合あまりPathの到達位置はそこまで変わらないだろう
• Merge時の位置ずれでレーンが変わるのだけがややネック（右折レーン → 直進レーンになってしまった場合など）だが、交差点70m以遠から右折レーンを見ている必要は道路構造的にもあまりなさそう
• 総じて、LiDAR観測により近距離に来たときに正しく分離できれば交差点シーンでは問題ないだろうとのこと

以上を踏まえてMerge Readyなわけですがproject依存の変更ではあるのでそこだけ注意してください。

[shmpwk]

想定されるデグレを理解した上でLGTMありがとうございます。

[shmpwk]

@YoshiRi
Mergeしてから気づいたのですが、XX1固有の値でしたらautoware_launchにパラメタを外だししていただいた方が、良いと思われます！このままですとv0.11以降のメインバージョンでもcherry-pickをすることになるためです。

[YoshiRi]

@shmpwk
確かに…！ AWF側でパラメタをautoware_launchに出して、その後に各Projに反映させるようにしましょうか。

[shmpwk]

@YoshiRi

確かに…！ AWF側でパラメタをautoware_launchに出して、その後に各Projに反映させるようにしましょうか。

こちら作業お願いしたいです、、、！

[YoshiRi]

@shmpwk
結構修正が大きそうなのでAWFのマージ間に合わないかもですm(_ _)m

[shmpwk]

@YoshiRi
全然急ぎではないです、、、！
次のリリースに漏れなくこの反映がなされていれば少なくとも大丈夫です、、、！