parking_slots_det

Pipeline

1. 投影变换需要手动选取标定点
2. 图像拼接采用外部标定点空间一致性的方法
3. 停车位检测模型follow的是DMPR https://github.com/Teoge/DMPR-PS
4. 环视图像和激光雷达标定简化为求解一个3*3单应性矩阵
5. 转换为地图坐标需要接收定位模块发送的位置信息，可以进行多帧结果融合

Requirements

• PyTorch
• CUDA (optional)
• Other requirements
  pip install -r requirements.txt

Pre-trained weights

The pre-trained weights could be used to reproduce the number in the paper.

Inference

• img_slots.py：读取环视图像视频流，输出停车位雷达坐标msg

• odom_slots_map_m.py：接收停车位雷达坐标msg、全局定位msg，将停车位从局部坐标转为全局坐标

roslaunch slots_pub slots_pub.launch