waypoint modifier

waypoint を編集及び可視化するツール

前提環境

• python (>=3.10)
• pip (>= 22.0.2)

Getting Started

インストール

https://github.com/AbudoriLab-TC2024/waypoint-modifier.git
cd waypoint-modifier
pip install .

# 必要に応じて
export PATH=$PATH:$HOME/.local/bin

点列の編集

resampler <path/to/localization-pose.csv> [-o <path/to/output.csv>]

点列の描画

viewer <path/to/waypoint.csv>

以下のようなメッセージが出るので、URLをブラウザでアクセスする。

Dash is running on http://127.0.0.1:8050/

 * Serving Flask app 'waypoint_modifier.viewer'
 * Debug mode: on

詳細

点列の編集

入力の（例えば自己位置推定の）Poseリストを間引く。0番目の点から走査していき、以下のOR条件を満たした時にその点を採用する。

• 点の間隔の累和が MAX_ACCUM_DIST を越えた時
• 曲率の累和が MAX_ACCUM_CURV を越えた時

ただし、 停止時に点が重複するのを除去するために MIN_ACCUM_DIST 以上の距離を走行していることを制約に加えている。

出力時は座標の列名を x と y に変更する。また、入力のCSVにaction 列がある場合、それをコピーする。ない場合空のaction列を追加する。

点列の描画

waypoint の CSVを可視化するWebアプリ。pip インストール時にインターネットアクセスが必要だが、一度インストールすればオフラインで動く(はず)。 以下の列が必要。

• x : x座標
• y : y座標
• action : その点でのアクション (空白 or continue or stop)

i-1 → i の点のベクトルを使って yaw角を計算している。これは follow_path.pyと同様の実装となる。0番目の点のyaw角は0になる。

viewer 自体に点列を編集機能はない。読み込んだファイルを監視しているので、ファイルを編集すればそれが反映される。