jishupuro

APIキーの設定

pip3 install python-dotenv

として、.envというファイルに

api_key = “<API_KEY>”

を書き込む 参考：https://qiita.com/wooooo/items/7b57eaf32c22195df843

実行方法（radxaで操作する場合）

• ipはM5ATOM S3に表示される。ディズプレイをつないでip aとしてもよい。

• sshして（　ssh rock@<ip>)

  rossetip
  rossetlocal
  sudo systemctl stop roscore.service
  roscore
  

  としてroscoreを立ち上げたのち、全てのデバイスを繋いだことを確認してから

  cd /jishupuro
  ./setup.sh
  

  とする。

• PC側では

  rossetip
  rossetmaster <radoxa’s ip>
  cd jishupuro
  python3 hume_sound_ros_denden.py
  

• rossetip, rossetlocal/master はターミナルを立ち上げるたびに行う必要があることに注意されたい。

radxaのwifi設定

sudo su
nmcli r wifi on
nmcli dev wifi で見えるnetworkを確認．
nmcli dev wifi connect “SSID” password “PASSWORD”などとして接続．

supported device

M5Stack用NeoPixel互換LED搭載 HEXボード: https://www.switch-science.com/products/6058?_pos=1&_sid=04326fe49&_ss=r

hume_sound_ros.py, hume_sound_ros_denden.pyについて

• hume_sound_ros_denden.pyは、hume_sound_ros.pyに着信音の再生を加えたもの
• audiobuffer(L141くらい)のtopic_nameを適切に設定する必要がある。
  • 学科PCでは topic_name='/audio/audio',
  • Respeakerでは topic_name = '/audio/audio',

setup.shについて

マイクの立ち上げ

• 学科PCでは、必要ならsudo apt install ros-noetic-audio-captureしてから、

  roslaunch audio_capture capture_wave.launch
  

eye_module, m5stackの準備

• これらのデバイスでrosserialが使えるようにするには、 ls /dev/ttyA*　としてポート名を確認し、

  rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=<port> _baud:=57600
  

  とすれば良い。
• 複数デバイスを立ち上げたいときは __name:=a　を上記のrosrunの末尾につければ良い。
• eye_moduleがきちんとeye_statusを受け取っているかは

  rostopic pub -1 /eye_status std_msgs/UInt16 "data: 0"
  

  で確認できる
• デバイス名の固定は、

  udevadm info -q property -n /dev/ttyA* | grep -E "ID_SERIAL_SHORT=|ID_VENDOR_ID=|ID_MODEL_ID="
  

  としてデータを取得し、

  cd /etc/udev/rules.d
  sudo emacs -nw
  

  として　99-usb-<SERIAL_SHORT>.rulesに

  SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="**", ATTRS{idProduct}=="**", ATTRS{serial}=="**", SYMLINK+="ttyACM-righteye", GROUP="dialout"
  

  などと書き込んだのち、

  sudo udevadm control --reload
  sudo udevadm trigger
  

  とすれば良い。

これらをまとめたのがsetup.shであり、./setup.shで起動できる。