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说明

这是一个功能完善，能够读取ARS548毫米波雷达UDP数据，并配置雷达状态，发送自车信息给雷达的ros驱动程序，适配于V5.48.4固件版本。部分源码参考自 https://github.com/robotics-upo/ars548_ros 工程

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Radar准备

• 通过网线与车载以太网转换器与radar连接
• 终端进入cfg路径下，运行下述指令配置VLAN，parent interface可以通过终端运行ifconfig查看

sh configure.sh

• 配置完成后可以尝试ping 10.13.1.113观察能否连通

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驱动运行

clone这个工程到ros工作空间下,执行下述指令编译运行ros驱动

catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch ars548_ros run.launch

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Radar输出信息

Radar驱动的输出话题如下：

话题名称	功能描述	备注
/Status	雷达自身状态信息	-
/DetectionList	雷达Detection探测信息	-
/ObjectList	雷达Object探测信息	-
/DirectionVelocity	雷达Object目标速度方向可视化信息	-
/PointCloudDetection	雷达Detection点云可视化信息	-
/PointCloudObject	雷达Object目标可视化信息	-

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Radar输入信息

Radar驱动的输入话题如下：

话题名称	功能描述	备注
/ars548_process/acc_lateral_cog	本车横向加速度信息	-
/ars548_process/acc_longitudinal_cog	本车纵向加速度信息	-
/ars548_process/characteristic_speed	本车特征速度信息	-
/ars548_process/driving_direction	本车车辆行驶方向信息	-
/ars548_process/steering_angle	本车方向盘转角信息	-
/ars548_process/velocity_vehicle	本车速度信息	-
/ars548_process/yaw_rate	本车偏航率信息	-

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配置Radar状态

配置Radar状态，通过rosservice实现，另起终端，输入下述指令观察服务名称：

source devel/setup.bash
rosservice list

服务名称	功能描述	备注
/set_sensor_mounting	设置radar安装参数	包括Longitudinal、Lateral、Vertical、Yaw、Pitch、PlugOrientation、NewSensorMounting
/set_vehicle_parameters	设置车辆参数	包括Length、Width、Height、Wheelbase、NewVehicleParameters
/set_radar_parameters	设置radar参数	包括MaximumDistance、FrequencySlot、CycleTime、TimeSlot、HCC、Powersave_Standstill、NewRadarParameters
/set_network_configuration	设置radar网络ip	包括SensorIPAddress_0、SensorIPAddress_1（前两个参数配置在cfg/params.yaml下）、NewNetworkConfiguration

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举例说明配置参数指令如下：（source devel/setup.bash后输入rosservice call 服务名称后按Tab可以补全参数）

source devel/setup.bash
rosservice call /set_vehicle_parameters "{Length: 4.4, Width: 2.0, Height: 2.0, Wheelbase: 2.7, NewVehicleParameters: 1}"

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