此工程用于实现ROS1下用TensorRT部署SMOKE模型实现对image图像的3D目标检测，源码及模型文件参考自 https://github.com/storrrrrrrrm/tensorrt_smoke
模型部署实际效果不佳建议参考 https://github.com/lzccccc/SMOKE 工程重新训练模型
- CUDA
- TensorRT
修改CMakeLists文件以适配你的CUDA，TensorRT系统环境
catkin_make
source devel/setup.bash修改cfg文件夹下params.yaml文件
| 参数名称 | 功能描述 | 备注 |
|---|---|---|
| image_topic | 图像话题名称 | - |
| onnx_path | onnx模型文件路径 | - |
| engine_path | 程序生成的engine引擎文件路径 | - |
| camera\camera_width | 图像宽度 | - |
| camera\camera_height | 图像高度 | - |
| camera\camera_matrix | 相机内参 | - |
| camera\distort | 畸变系数 | 当图像需要去畸变时填入，不需要时填入0.0 |
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roslaunch camera_3d_detector run.launch #初次运行用于生成.engine文件，文件生成后需关闭程序再次运行才可进行模型推理