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说明

此工程用于实现ROS1下用TensorRT部署SMOKE模型实现对image图像的3D目标检测，源码及模型文件参考自 https://github.com/storrrrrrrrm/tensorrt_smoke
模型部署实际效果不佳建议参考 https://github.com/lzccccc/SMOKE 工程重新训练模型

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环境准备

• CUDA
• TensorRT

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Step1

修改CMakeLists文件以适配你的CUDA，TensorRT系统环境

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Step2

catkin_make
source devel/setup.bash

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Step3

修改cfg文件夹下params.yaml文件

参数名称	功能描述	备注
image_topic	图像话题名称	-
onnx_path	onnx模型文件路径	-
engine_path	程序生成的engine引擎文件路径	-
camera\camera_width	图像宽度	-
camera\camera_height	图像高度	-
camera\camera_matrix	相机内参	-
camera\distort	畸变系数	当图像需要去畸变时填入，不需要时填入0.0

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Step4

发布你的图像话题

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Step5

roslaunch camera_3d_detector run.launch #初次运行用于生成.engine文件，文件生成后需关闭程序再次运行才可进行模型推理

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