Add ROSControlItem #5
Conversation
| controller_manager | ||
| control_toolbox | ||
| pluginlib | ||
| hardware_interface | ||
| transmission_interface | ||
| joint_limits_interface | ||
| urdf | ||
| angles |
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長期手なメンテナンス性の視点から，既存パッケージ含めアルファベット順に整理していただいた方が良いかと思いました．
| <depend>controller_manager</depend> | ||
| <depend>control_toolbox</depend> | ||
| <depend>pluginlib</depend> | ||
| <depend>hardware_interface</depend> | ||
| <depend>transmission_interface</depend> | ||
| <depend>joint_limits_interface</depend> | ||
| <depend>urdf</depend> | ||
| <depend>angles</depend> |
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CMakeと同じく既存パッケージ含めアルファベット順に整理していただいた方が良いかと思いました．
| virtual bool start(void) override; | ||
| virtual void input(void) override; | ||
| virtual bool control(void) override; | ||
| virtual void output(void) override; | ||
| virtual void stop(void) override; |
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C++なのでvoid引数は不要かと思います．
他の関数含めまとめて削除をお願いします．
|
|
||
| ros::NodeHandle nh_; | ||
| std::shared_ptr<pluginlib::ClassLoader<hardware_interface::RobotHWSim<cnoid::ControllerIO*>>> rbt_hw_sim_loader_; | ||
| boost::shared_ptr<hardware_interface::RobotHWSim<cnoid::ControllerIO*>> rbt_hw_sim_; |
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boost::shared_ptrを使っている理由がplugin_libの問題である旨一言コメント入れておいていただければと思います．
| @@ -0,0 +1,375 @@ | |||
| ///////////////////////////////// | |||
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既存ファイルのことを鑑み，ファイル名のキャメルケース化をご検討いただければと思います．
| #define HARDWARE_INTERFACE_ROBOT_HW_CNOID_H | ||
|
|
||
| // ROS // | ||
| #include <control_toolbox/pid.h> |
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必須ではないですが，欲を言えばinclusion order揃っていると嬉しいです．
https://google.github.io/styleguide/cppguide.html#Names_and_Order_of_Includes
| cnoid::ControllerIO* io_; | ||
|
|
||
| // transmissions // | ||
| std::vector<transmission_interface::TransmissionInfo> tmss_; |
| joint_limits_interface::EffortJointSaturationInterface ej_sat_if_; | ||
| joint_limits_interface::EffortJointSoftLimitsInterface ej_lim_if_; | ||
|
|
||
| uint dof_{0}; |
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uintはC++の仕様にはないので，unsigned intに書き換えてください．
| return true; | ||
| } | ||
|
|
||
| bool RobotHWCnoid::registerJointLimits(const uint& i) |
|
ちなみにbringupがtypoなので正しくは↓ですね． roslaunch cnoid_tank_bringup choreonoid.launch |
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@RyodoTanaka さん、@ssr-yuki さん、ありがとうございます。 |
ControllerItem を利用した ROS Control の実装を行いました．
choreonoid/cnoid_tank_pkgs#1
上記 PR に検証方法を記載していますが，こちらにも記しておきます．
よろしくお願いします．
上記コマンドで，ROSControlItem を利用したシミュレーションが起動できます．
その後，別ターミナルにて
で rqt gui を起動した後， Plugins -> Robot Tools -> Joint trajectory controller から動作確認が可能です．
以上，よろしくお願いします．